2024-03-29T12:19:04Zhttps://dspace.ut.ee/server/oai/requestoai:dspace.ut.ee:10062/504432019-02-04T18:55:57Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
Robotmannekeeni kattele rõhutundlikkuse lisamise võimaluste uurimine
Appo, Martin
Tilk, Teet, juhendaja
Tartu Ülikool. Loodus- ja tehnoloogiateaduskond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Et mugavdada internetist riiete ostmist ning säästa loodust ja raha rõivaste tagastuse arvelt, on leiutatud virtuaalne riietusruum, mis tekitatakse kasutades robotmannekeeni. Inimestele, kes internetist riideid soetavad, on tarvis anda riide kohta võimalikult palju tagasisidet, kõige enam seda, kuidas see riie talle selga sobib. Visuaalselt on küll võimalik sobivust hinnata, kuid seda, kas riie on kitsas või mitte, pole alati läbi arvuti kuvari võimalik kindlaks teha. Käesoleva bakalaureuse töö sihiks on teha esimesed sammud mannekeeni rõhutundlikku katte arendamiseks. Katte enda põhieesmärgiks on mõõta riide mõju keha pinnale, et seda infot visuaalselt edastada. Töö käigus arendati esmane prototüüp rõhutundlikkust kattest. Arendamise hulka kuulus surveandurite ning nende lugemise meetodi valimine, elektroonika kuueteistkümne anduri korraga lugemiseks ning graafiline kasutajaliides visualiseerimaks ja talletamaks andurite näitusid. Tänu valmistatud seadmele ning tarkvarale oli võimalik teha järeldused ning soovitused mannekeeni rõhutundliku katte edasi arendamiseks. Järgmiseks sammuks oleks andurite mõõtepiirkonna suurendamine tarkvaraliseks kalibreerimiseks ning anduritest tervikliku ja ühtlase katte loomine. Rõhutundlikkusele ilmnes peale riide mõju visualiseerimisele ka teisi võimalikke rakendusi, näiteks riide välja venitamise vältimine ja riide maksimaalsete keha mõõtmete määramine.
2016-02-05T10:22:48Z
2016-02-05T10:22:48Z
2016-02-05T10:22:48Z
2015
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/50443
et
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/565582019-02-04T19:01:53Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
Automated Data Extraction and Analysis for Arrayed Primer Extension Images
Haamer, Rain Eric
Anbarjafari, Gholamreza, juhendaja
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
KLD, SVM, LBP, Clustering
KLD, SVM, LBP, Klusterdamine
The Arrayed Primer Extension (APEX) method is used to detect Single-Nucleotide Polymorphism
(SNP), deletion and insertion based diseases. The main method consists of washing
different flourophores over oligonukleotites and then analysing which flourophore attached to
identify the oligonukleotites. A crucial step in the APEX method is analysing the captured light
from the flourophores when a laser excites them. The current method of analysing this data
requires extensive manual review.
This thesis describes a method of automating the data grid detection in the captured images
which is currently a manual task. The second part describes the application of predictive methods
for the data analysis of the four captured images and comparisons to the already existing
clustering method.
2017-06-08T11:41:17Z
2017-06-08T11:41:17Z
2017-06-08T11:41:17Z
2017
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/56558
eng
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/518542019-12-30T22:00:00Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
Individuaalseadistusega mitme isendi toega kuivtoidu jagaja
Kustavus, Allan
Kitsing, Helina
Kulper, Koit
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
robootika, automatsioon, kontroll, elektroonika, programmeerimine, kaalumine, kass, mehhaanika, 3D printimine, arvutid, ohutus
Lemmiklooma kui seltsilise roll on ühiskonnas palju muutunud. Üha enam suhtutakse kodulooma kui pereliikmesse. Sealjuures on looma ja inimese eluviis ja vajadused väga erinevad. Mõlema osapoole täisväärtusliku elulaadi tagamiseks otsitakse üha enam arukaid lahendusi. Tehnika võimaldab vähendada koormavaid rutiinseid tegevusi, jättes rohkem aega looma kui kaaslasega suhtlemiseks. Loomapidamise argielu paratamatu osa on toitmine, mille automatiseerimine aitaks kooselu lihtsustada ja pingeid vähendada. Üks populaarsemaid lemmikloomi on kass. Nende dieet ja toitumisharjumused nõuavad küllaltki palju tähelepanu. Kasside jaoks intuitiivse automatiseeritud toitmisseadme terviklahenduse väljatöötamine on tehnoloogiliselt
väljakutsuv.
Käesoleva bakalaureusetöö eesmärgiks oli koostada mitut isendit toetav kuivtoidu jagaja kassidele. Töö käigus analüüsiti populaarsemaid kassidele mõeldud automatiseeritud toidujagajaid ja kasside tervislikke toitumisvajadusi. Loodi uudne lahendus mitme looma individuaalseks automatiseeritud toitmiseks mis võimaldab anda omanikule tagasisidet iga looma toitumiskäitumisest.
Töö esimene pool analüüsib kassi dieeti ja toitumisharjumusi. Välja on toodud automatiseerimise eelised ja tehnilised väljakutsed. Analüüsisit järeldus, et reglementeeritud söögirežiimi abil on võimalik mõjutada kassi tervist ning parandada kodulooma suhet omanikuga. Olemasolevate kuivtoidujagajate juures esines mitmeid puudujääke. Turul puudub seade isendipõhise toitumisvajaduse rahuldamiseks.
Loodi lahendus, mis suudab pakkuma isendist sõltuvat dieeti, sealjuures mõõtes reaalselt tarbitud koguseid. Kogutud andmete põhjal on võimalik jälgida iga kassi toitumisharjumusi. Statistikast, sealjuures kõrvalekalletest, on võimalik teavitada omanikku näiteks nutiseadme abil.
2016-06-14T11:43:18Z
2016-06-14T11:43:18Z
2016-06-14T11:43:18Z
2016
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/51854
et
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/720832021-05-27T10:46:42Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_63912
Liquid Biopsy Approach in Precision Oncology
Ruiz Acosta, Alberto
Kurg, Ants
Liquid biopsy
cancer diagnosis
circulating tumour cells
circulating cell-free nucleic acids
Vedelbiopsia
vähidiagnoos
veres ringlevad vähirakud
veres ringlev rakuvaba DNA
Liquid biopsy serves as a tool to analyse cell-free nucleic acids (cfNAs) and circulating tu-mour cells (CTCs) in blood or other body fluids in individuals with cancer. These are con-sidered promising diagnostic and prognostic biomarkers but new discoveries are still being made in regard to their heterogeneity, therefore it is critical to continue researching to demonstrate a clinical advantage in precision oncology. For now they promise to reveal mo-lecular characterisation of tumours which can change the prognosis, monitoring and post-therapy of cancer care. This is challenging because the technologies and methodologies are still not mature enough for capturing and isolating viable cells. Higher affinity and sensitive techniques including a combination of these may result in an efficient characterisation of CTCs and cfNAs. From pre-treatment of blood samples to post-analysis of isolated markers it is required to standardize and regulate methods in order to prove clinical utility, as of now this remains in the experimental phase. Microfluidic systems have become an influential tool in cancer studies for their capability to analyse single cells or molecules and its integration with other techniques, miniaturization and fast analysis which will help overcome challenges these biomarkers face to eventually replace traditional biopsy with liquid biopsy.
In estonian: Bakalaureusetöö on kirjutatud inglise keeles, kirjanduse põhjal ning on klassikalise ülesehi-tusega koosnedes sissejuhatusest, kirjanduse ülevaatest, töö eesmärkidest, diskussioonist ja kokkuvõttest. Töö on esitatud 40-l leheküljel, sisaldades ka ühe joonise ja neli tabelit. Töö koostamisel on kasutatud 48 kirjanduse allikat.
Töö põhisisuks on ülevaate andmine erinevatest vedelbiopsia meetoditest, mille abil saab vähi patsientidel analüüsida veres või muudes kehavedelikes ringlevaid rakuvabasid nuk-leiinhappeid (cfNAd) ja ringlevaid vähirakke (CTCd). Neid peetakse paljutõotavateks diag-nostilisteks ja prognostilisteks biomarkeriteks, mis võimaldavad senisest paremini ning mitte-invasiivselt iseloomustada kasvajaid molekulaarsel tasemel. See on väga oluline vähi patsientide personaalses ravis, võimaldades kasvajate tekke ja arengu paremat jälgimist ning ravi. Töös on kirjeldatud cfNA-de ja CTC-de olemust, päritolu, eraldamist ning analüüsiks kasutatavaid tehnoloogiaid. Samuti on võrreldud vedelbiopsia kasutatavust ja perspektiive tänapäeval traditsiooniliselt rakendatava klassikalise biopsia meetoditega. Arutelu osas on antud ülevaade meetodite hetkeseisust ja võimalikest arengutest tulevikus.
2021-05-27T10:45:56Z
2021-05-27T10:45:56Z
2021-05-27T10:45:56Z
2020
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
http://hdl.handle.net/10062/72083
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
oai:dspace.ut.ee:10062/518722019-12-12T07:25:11Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42116
Dynamic Rate Allocation of Interactive Multi-View Video with View-Switch Prediction
Sarkar, Suman
Anbarjafari, Gholamreza
Ozcinar, Cagri
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Interactive multi-view video, Zipf distribution, Hidden Markov Model, Round-Trip Time
In Interactive Multi-View Video (IMVV), the video has been captured by numbers of
cameras positioned in array and transmitted those camera views to users. The user can
interact with the transmitted video content by choosing viewpoints (views from different
cameras in the array) with the expectation of minimum transmission delay while
changing among various views. View switching delay is one of the primary concern that
is dealt in this thesis work, where the contribution is to minimize the transmission delay
of new view switch frame through a novel process of selection of the predicted view
and compression considering the transmission efficiency. Mainly considered a realtime
IMVV streaming, and the view switch is mapped as discrete Markov chain, where
the transition probability is derived using Zipf distribution, which provides information
regarding view switch prediction. To eliminate Round-Trip Time (RTT) transmission
delay, Quantization Parameters (QP) are adaptively allocated to the remaining redundant
transmitted frames to maintain view switching time minimum, trading off with
the quality of the video till RTT time-span. The experimental results of the proposed
method show superior performance on PSNR and view switching delay for better viewing quality over the existing methods.
2016-06-15T08:27:09Z
2016-06-15T08:27:09Z
2016-06-15T08:27:09Z
2016
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/51872
eng
http://creativecommons.org/publicdomain/zero/1.0/
CC0 1.0 Universal
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/720802022-05-28T21:00:00Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_63912
Shungite as a Catalyst Support for Highly Active Bifunctional Oxygen Electrocatalyst
Kazimova, Nargiz
Kongi, Nadezda
Tammeveski, Kaido
Shungite
Bifunctional electrocatalyst
Nitrogen doping
Oxygen reduction reaction
Oxygen evolution reaction
Šungiit
Bifunktsionaalne elektrokatalüsaator
Lämmastikuga dopeerimine
Hapniku redutseerumise reaktsioon
Hapniku eraldumise reaktsioon
Metal-air batteries (MABs) and regenerative fuel cells (RFCs) are based on oxygen evolu-tion reaction (OER) and oxygen reduction reaction (ORR). Creating efficient bifunctional oxygen electrocatalysts to promote both OER and ORR simultaneously is highly desirable but full of great challenges. The major limitation is that active ORR catalysts are often not efficient for OER, and vice versa. Therefore, the development of novel bifunctional oxygen electrocatalyst should ensure the exhibition of high activity for both reactions. In this work, electrochemically active and stable bifunctional catalyst materials were prepared from natu-rally occurred shungite-derived carbon material doped with nitrogen, iron, and cobalt. Prior doping, the purification of raw shungite powder was optimized and the surface morphology, structure and porosity of all samples were extensively investigated by SEM, HRTEM, XRD, Raman spectroscopy, and the BET method. Bifunctional electrocatalytic activity and stabil-ity of shungite-based materials were examined toward ORR and OER in 0.1 M KOH solution by the rotation disk electrode (RDE) method. Shungite-based catalyst doped with iron and cobalt had much lower OER overpotentials compared to commercial RuO2 benchmark and the overall oxygen electroactivity parameter (ΔE) was close to that obtained for noble metal-based commercial electrocatalysts (Pt/C + RuO2). Electrochemical stability of bimetallic shungite-based catalysts examined by the chronoamperometry technique was superior to that obtained with commercial electrocatalysts.
In estonian: Metall-õhk akudes (MAB) ja regeneratiivsetes kütuseelementides (RFC) on olulised hapniku eraldumisreaktsioon (OER) ja hapniku redutseerumisreaktsioon (ORR). Tõhusate bifunktsionaalsete ORR/OER katalüsaatorite loomine on suur väljakutse. Peamine piirang on see, et aktiivsed ORR-katalüsaatorid ei ole OER-i jaoks sageli efektiivsed ja vastupidi. Seetõttu peaks uudsete bifunktsionaalsete hapniku elektrokatalüsaatorite väljatöötamine ta-gama kõrge aktiivsuse mõlemale reaktsioonile. Selles bakalaureusetöös valmistati elektro-keemiliselt aktiivsed ja stabiilsed katalüsaatorid kasutades looduslikult esinevast šungiidist saadud süsinikmaterjali dopeerimist lämmastiku, raua ja koobaltiga. Eelnevalt optimeeriti šungiidipulbri puhastamisprotseduuri ning seejärel uuriti materjalide pinna morfoloogiat, struktuuri ja poorsust kasutades SEM, HRTEM, XRD, Ramani spektroskoopia ja BET mee-todit. Šungiidipõhiste materjalide bifunktsionaalset elektrokatalüütilist aktiivsust ja stabiil-sust uuriti pöörleva ketaselektroodi (RDE) meetodil ORR ja OER suhtes 0,1 M KOH lahu-ses. Raua ja koobaltiga dopeeritud šungiidipõhistel katalüsaatoritel oli OER-i ülepinge palju madalam kui kommertsiaalsel RuO2 katalüsaatoril ja hapniku elektroaktiivsuse parameeter (ΔE) oli lähedane väärismetallidel põhinevate kommertsiaalsete elektrokatalüsaatorite (Pt/C + RuO2) omale. Kronoamperomeetria meetodil uuritud bimetalsete šungiidil põhinevate ka-talüsaatorite elektrokeemiline stabiilsus oli parem võrreldes kommertsiaalsete elektrokata-lüsaatorite stabiilsusega.
2021-05-27T10:35:52Z
2021-05-27T10:35:52Z
2021-05-27T10:35:52Z
2020
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
http://hdl.handle.net/10062/72080
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/ee/
embargoedAccess
oai:dspace.ut.ee:10062/642792019-06-13T11:46:39Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
Roboti KUKA youBot riistvara ja ROS-tarkvara uuendamine
Julle, Kätriin
Valner, Robert, supervisor
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
ROS
KUKA youBot
robotics
robootika
Eesti keeles: Mobiilne robot KUKA youBot on oma funktsionaalsuselt päevakajaline nii teaduse kui õppetöö
eesmärkidel, sest tegu on omniliikuva mobiilse manipulaatoriga. Ent roboti pardaarvuti (Intel
Atom D510 Dual Core 1.66 GHz, 2 GB DDR2 RAM) on vananenud ja tootja poolt toetatud
tarkvara (ROS Indigo ja Ubuntu 14.04) aegunud. Seetõttu oleks vajalik robot ajakohastada nii, et
seda saaks kasutada kaasaegsetes lahendustes. Roboti ajakohastamiseks asendati KUKA youBoti
pardaarvuti Intel NUCiga (Intel Core i5-4250U, 4 GB DDR3 RAM) ja paigaldati ROS Kinetic
ning Ubuntu 16.04. Riistvara ja tarkvara uuendamise tulemusena tõusis KUKA youBoti
pardaarvuti jõudlus. Suurim muutus toimus manipulaatori liigutusplaneerimisele kulunud ajas,
mis vähenes enam kui 100 korda.
In English: Mobile robot KUKA youBot is functionally relevant in research and education purposes because
it is a omnidirectional mobile manipulator. But the robot’s onboard computer (Intel Atom D510
Dual Core 1.66 GHz, 2 GB DDR2 RAM) and the software the manufacturer supports (ROS
Indigo and Ubuntu 16.04) are out of date. For that reason the robot needs to be brought up to
date so it could be used in modern solutions. To bring the robot up to date, KUKA youBot’s
onboard computer was replaced with Intel NUC (Intel Core i5-4250U, 4 GB DDR3 RAM) and
ROS Kinetic and Ubuntu 16.04 were installed. As a result of upgrading The hardware and
software, KUKA youBot’s performance increased. The biggest change could be seen in the
manipulator’s movement planning time, where it decreased more than a 100 times.
2019-06-13T11:45:05Z
2019-06-13T11:45:05Z
2019-06-13T11:45:05Z
2019
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/64279
est
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/ee/
openAccess
Autorile viitamine + Mitteäriline eesmärk + Tuletatud teoste keeld 3.0 Eesti
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/504682019-02-04T18:58:45Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
Autogeneraatortüüpi FOUCAULT’ kardiograafi ookeanivee keskkonnas kasutamise võimalikkuse uuringud
Vassilevski, Igor
Vedru, Jüri, juhendaja
Tartu Ülikool. Loodus- ja tehnoloogiateaduskond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Käesoleva bakalaureusetöö eesmärk oli välja selgitada, kas on võimalik autogeneraatortüüpi Foucault′ kardiograafi kasutada soolvee keskkonnas olevalt inimeselt südametegevuse signaali saamiseks. Kuna tegu oli inimuuringutega, siis kõigepealt koguti kõik vajalikud dokumendid katsete läbiviimiseks. Samuti tehti vajalikud muutused andurile (lisatud herkonid võimenduse vahetamiseks, tehtud veekindel isolatsioon) ning oli tellitud plastiktünn mõõtmiste tegemiseks. Enne katsete algust tehti vajalikud ohutustestid selleks, et veenduda, et antud andur sobib veekeskkonnas kasutamiseks. Testid tehti kõigepealt õhus, et saada etalon vees tehtud mõõtmistega võrdlemiseks, ning seejärel tünnis soolveega, kuhu ronis sisse katsealune veekindlalt isoleeritud anduriga. Saadud mõõtmiste ajal signaalid salvestati .lvm formaadis LabVIEW keskonnas töötava programmi FouKG plotter abil ning pärast seda töödeldi MATLABis kasutades funktsiooni FFT. Saadud graafikud analüüsiti, mille põhjal tehti vastavad järeldused:
1. Südameteevuse signaal on kättesaadav, aga on soolvees palju nõrgem (mida suurem on kontsentratsioon, seda nõrgem on signaal).
2. Uuringu eesmärk on edukalt saavutatud, sest tõestati, et on võimalik saada soolas vees oleva isiku südametegevuse signaali kasutades autogeneraatortüüpi Foucault′ kardiograafi.
3. Saadud tulemuste analüüsil selgus, et südametegevuse signaal ja vee võnkumised katsete jooksul toimuvad peaaegu sama sagedusega.
4. Käesolevas töös kasutatud spektraalanalüüsi meetod omab vajalikke omadusi vee võnkumiste probleemi lahendamiseks.
Kuna signaali analüüsi tulemuste järgi oli näha, et on võimalik eristada südametegevuse signaal mürast, on võimalik ütelda, et uuringu eesmärk oli saavutanud. Aga see ei tähenda, et antud meetod on kõige parem või isegi sobib päästevestides kasutamiseks. Selleks on vaja lisauuringud läbi viia, kasutades uuringu jooksul saadud tulemusi ja teadmisi.
2016-02-05T12:54:03Z
2016-02-05T12:54:03Z
2016-02-05T12:54:03Z
2015
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/50468
et
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/906322023-06-15T20:35:53Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_63912
Genetic susceptibility factors of high-risk human papillomavirus (HPV)
Bartlett, Ksenia Chloe
Laisk, Triin, juhendaja
Koel, Mariann, juhendaja
cervical cancer
high-risk human papillomavirus infection
genetic susceptibility factors
genome-wide association study
human leukocyte antigen (HLA)
MHC region
Cervical cancer is a significant health concern linked to high-risk human papillomavirus
(HPV) infection. This study aimed to explore the genetic susceptibility factors associated
with high-risk HPV infection using a genome-wide association study (GWAS) approach.
The analysis included 3445 cases and 10467 controls, utilizing women with positive high-
risk or potentially high-risk HPV test results as cases and those without as controls.
The GWAS analysis identified a locus for high-risk HPV infection within the MHC region
on chromosome 6p21.3. To further elucidate the specific human leukocyte antigen (HLA)
alleles associated with high-risk HPV infection, the signal was mapped, revealing HLA-
DQB10603, HLA-DRB11301, HLA-DRB113, HLA-DQA10103, HLA-DQB10602, and
HLA-DRB113 as the most significantly associated alleles.
In addition, the study identified 15 diagnosis codes with significantly different prevalences
in cases and controls, indicating associations between high-risk HPV infection and viral
agents, abnormal findings in female genital specimens, malignant neoplasm of the cervix
uteri, and other sexually transmitted diseases.
Several limitations were encountered, including the absence of a specific code for high-risk
HPV infection, which affected sample identification and size. The lack of a replication co-
hort necessitates further validation in independent datasets. Furthermore, the transient na-
ture of most HPV infections posed challenges in distinguishing controls with no high-risk
HPV infection history.
In conclusion, this research highlights the need for larger GWAS studies to investigate the
genetics of high-risk HPV infection comprehensively. Discovering additional genetic sus-
ceptibility factors can enhance prevention strategies and contribute to advancements in per-
sonalized medicine.
2023-06-15T06:41:44Z
2023-06-15T06:41:44Z
2023-06-15T06:41:44Z
2023
Thesis
https://hdl.handle.net/10062/90632
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/934112023-10-09T20:36:01Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
Juhtimisliides pehmerobot-emakakaela õppevahendile
Saarepere, Sander
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
ekvibiaksiaalne venitamine, simulatsioonõpe, pehmerobootika, füsioloogia jäljendamine, robotemakakael
Simulatsioon on levinud õppemeetod mitmes valdkonnas, kaasa arvatud tervishoius, kus
enamasti mõeldakse inimese anatoomiat või kehaosa imiteeriva mannekeeni kasutamist
õppevahendina. Sellised õppevahendid on olulisel kohal ka kitsamal erialal nagu
ämmaemandus, aga olemasolevatel õppevahenditel esineb olulisi puudujääke. Olemasolevate
õppevahendite emakakaelad, mille avatust kontrollitakse sünnituse ajal, on anatoomiliselt
sarnased looduslikule, aga kaela dünaamiline avanemine sünnituse jooksul ei ole realiseeritud.
Praegu kasutusel olevatel simulaatoritel jäljendatakse erinevaid emakakaela avatusastmeid
suure hulga vahetatavate silikoonvalude abil, mis segab õppeprotsessi loomulikku käiku. Töös
antakse ülevaade olemasolevatest simulatsioonõppe õppevahenditest ja eluskudede
omadustest.
Bakalaureusetöö eesmärgiks on luua juhtimisliides, mis võimaldab Tartu Ülikooli
tehnoloogiainstituudi pehmerobootikagrupi poolt loodud tehisemakakaela kasutamist
õppevahendina. Juhtimisliides võimaldab määrata tehisemakakaela avatusastet dünaamiliselt.
Töö käigus valmis juhtimisliides, mis radiaalselt venitab tehisemakakaela ja mõõdab
liikumise nihet ning venitamiseks kuluvat jõudu. Lisaks on loodud liidesprogramm arvutile.
Juhtimisliidese arendamisel tehti koostööd tehisemakakaela arendajatega, mille käigus selgus,
millised funktsionaalsused on optimaalne lahendada materjalitasandil ja millised mehaanika ja
elektroonika tasandil. Lõputöö raames valminud juhtimisliides koos tehisemakakaelaga
muudab õppeprotsessi loomulikumaks, mis omakorda tõstab ämmaemandate õppekvaliteeti.
2023-10-09T12:28:54Z
2023-10-09T12:28:54Z
2023-10-09T12:28:54Z
2023
Thesis
https://hdl.handle.net/10062/93411
est
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
embargoedAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/504662019-02-04T18:58:35Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
AES algoritmi realiseerimine VHDL-is ning testimine FPGA riistvaral
Türk, Hendrik
Rosin, Margus, juhendaja
Tartu Ülikool. Loodus- ja tehnoloogiateaduskond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Lõputöö eesmärgiks oli teha ettevalmistusi krüptokiirendi loomiseks, mis oleks realiseeritud FPGA riistvaral. Selleks tuli kõigepealt mõista krüptoloogia olemust ning teostada ülevaade levinumatest krüpteerimisalgoritmidest ja neid kasutatavatest krüptokiirenditest. Kogutud informatsiooni põhjal valiti edasiseks uurimiseks ülemaailmselt populaarne AES algoritm. Algoritmi tööpõhimõtte väljaselgitamise järel alustati bakalaureusetöö praktilise osaga, mille eesmärkideks seati AES-i rakendamine VHDL-is ning simulatsiooni- ja riistvaratestide tegemine. Töö tulemuste põhjal järeldati, kas bakalaureusetöö käigus valitud meetodil on mõistlik jätkata krüptokiirendi arendamist, ning millised oleksid edasised tegevused selle loomiseks.
Praktiline osa jagunes töö käigus loodud simulatsiooniprogrammi testimiseks ning AES-i krüpteerimisalgoritmi rakendamiseks Basys 3 arendusplaadil. Dekrüpteerimise algoritmiga riistvarateste ei tehtud, kuna krüpteerimisel ja dekrüpteerimisel kasutatavad funktsioonid on võrdse keerukusega ning dekrüpteerimise realiseerimine riistvaral oleks järgmine samm koos väliskeskkonnaga suhtluse realiseerimisega. Simulatsiooni- ja riistvaraprogrammid valmisid Vivado programmeerimis- ja simuleerimiskeskkonnas. Simulatsiooniprogrammi testiti erinevate NIST-i poolt väljastatud ning töö autori poolt defineeritud juhuslike testvektoritega. Riistvaratestide tegemiseks valiti juhuslik NIST-i poolt väljastatud testvektor ja töö autori poolt defineeritud testvektorid piirjuhtumite jaoks.
Riistvara- ja simulatsioonitestide analüüsist järeldus, et töö käigus valitud meetodil on võimalik luua välise keskkonnaga suhtlev seade, mis võimaldab andmeid krüpteerida ning dekrüpteerida. Kuna see on ka olemasolevate krüptokiirendite põhiliseks funktsiooniks, on mõistlik defineerida tegevused töö käigus valminud ja esialgsed testid läbinud AES-i krüpteerimisalgoritmi rakendamise programmi edasiseks arendamiseks.
Basys 3 arendusplaadil testitud AES krüpteerimisalgoritmile tuleks edasise arendamise eesmärgil kõigepealt lisada dekrüpteerimine. Järgmisena oleks vajalik kiirus- ning andmeturbetestide tegemine võrguliikluse krüpteerimisel ja dekrüpteerimisel, kasutades võrguga ühendamiseks näiteks Digilenti PmodNIC moodulit. Saadud tulemusi peaks edasiste järelduste tegemiseks võrdlema integreeritud krüpteerimismooduleid või eraldiseisvaid krüptokiirendeid kasutavate netiseadmete tulemustega.
2016-02-05T12:49:24Z
2016-02-05T12:49:24Z
2016-02-05T12:49:24Z
2015
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/50466
et
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/518552019-02-04T19:00:14Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
Vaakummeetritest tuleva informatsiooni edastamine arvutitesse
Külvik, Martin
Nõmmiste, Ergo
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
arvutid, kontrollerid, vaakumi mõõtmine, andmeedastus
Selle bakalaureusetöö eesmärk on koostada tarkvara, mis võimaldab sobiva riistvara olemasolul luua ühenduse vaakummeetri kontrolleriga Edwards TIC Instrument Controller, pärida sellelt vaakummeetrite näitusid ja edastada saadud näidud võrguliidese abil teise arvutisse, et vabastada vaakummeetri kasutaja vajadusest pidevalt vaakummeetri kontrolleriga samas ruumis viibida ja võimaldada seeläbi tööaega optimeerida. Samuti on tähtis, et eksperimendi läbiviija, kes istub tavaliselt teises ruumis, kuna vaakumpumbad teevad suurt müra, näeks oma displei pealt nii eksperimendi tulemusi kui ka vaakumi näite.
2016-06-14T11:59:57Z
2016-06-14T11:59:57Z
2016-06-14T11:59:57Z
2016
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/51855
et
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/830082022-07-01T09:24:48Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
ROS draiver pehmerobootika haaratsile
Pani, Hans Pärtel
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
ICL
ROS
pehmerobootika
haaratsid
Pehmerobootika haaratsite jaoks leidub vähe ROS põhiseid lahendus. ICL tehislihasest haaratsi jaoks polnud veel tehtud ROS draiverit. Töö eesmärgiks oli uurida kas pehmerobootika haaratsit saaks juhtida sarnaselt tavarobootika haaratsiga. Töö käigus valmis ROS draiver, millega on võimalik kontrollida ICL tehislihasest pehmerobootika haaratsit. Peale draiveri loodi ka lihtne
testhaarats draiveri funktsionaalsuse testimiseks.
2022-07-01T09:24:48Z
2022-07-01T09:24:48Z
2022-07-01T09:24:48Z
2022
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/83008
est
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/518492019-02-04T18:59:12Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
Nutiseadme helipessa ühenduv variomeeter
Adamson, Taavi
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Nutiseadmed, hobilendamine, Android, elektroonika.
Töö eesmärgiks oli välja töötada nutiseadme helipessa ühenduv variomeeter, mida kasutada hobilendudel. Lisaks arendati selle kasutamiseks vajalik Android operatsioonisüsteemi rakendus.
Variomeetri arendamisel loodi töötav lahendus nii seadme toitmiseks kui suhtluseks läbi
helipesa. Lisaks uuriti erinevate nutiseadmete helisüsteemi võimalusi ning eripärasid.
2016-06-14T11:10:30Z
2016-06-14T11:10:30Z
2016-06-14T11:10:30Z
2016
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/51849
et
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/729252021-07-01T11:45:45Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_72745
Enzyme-constrained genome-scale metabolic model of Rhodotorula toruloides
Rekena, Alina
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Rhodotorula toruloides
yeast
non-conventional yeast
oleaginous yeast
metabolism
genome-scale model
GEM
FBA
microbial lipids
Rhodotorula toruloides is a non-conventional, oleaginous yeast able to naturally accumulate high amounts of microbial lipids when grown on various carbon substrates, including from a lignocellulosic origin. Its unique metabolic characteristics, which make lipid synthesis possible, are not fully understood. With genome-scale models (GEMs) it is possible to systematically study cellular metabolism using metabolic flux predictions in silico. Enzyme-constrained genome-scale modelling approach has been demonstrated to improve cell phenotype predictions in model organisms, including yeasts. In this work, enzyme-constrained genome-scale metabolic model of R. toruloides was developed, incorporating cell physiology and absolute proteomics data on three different carbon substrates (xylose, glucose, acetic acid) under exponential growth and lipid accumulation phases. The generated model could predict experimental rates measured in all conditions, except for the gases on glucose. Further, predicted intracellular flux patterns demonstrated the differences in R. toruloides metabolism under different carbon substrates and the importance of cofactor balance (NADPH) during the lipid accumulation. These results and the developed genome-scale model can be further used for the design of efficient microbial cell factories and various metabolic studies
2021-07-01T11:45:45Z
2021-07-01T11:45:45Z
2021-07-01T11:45:45Z
2021
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/72925
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/728352021-06-30T12:05:20Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_63912
Characterisation of non-conventional yeast Kluyveromyces marxianus in lignocellulosic hydrolysate
Aborneva, Daria
Lignocellulosic hydrolysate
xylose
Kluyveromyces marxianus
non-conventional yeast
biotechnology
Lignocellulosic biomass is a globally available non-edible renewable feedstock, the hydrolysate of which can be used in microbial cell factories for the production of industrially relevant compounds. However, a successful microbial host should possess certain traits as the environment of lignocellulosic hydrolysates is challenging. It requires the ability to consume or, preferably, co-consume different substrates (mainly xylose), and to tolerate growth-inhibiting compounds. This thesis is focused on characterisation of a thermotolerant fast-growing non-conventional yeast, Kluyveromyces marxianus, in a lignocellulosic hydrolysate derived from birch. Growth in shake flasks experiment was firstly assessed and appropriate hydrolysate dilution for further characterisation in bioreactors was chosen. For the fastest-growing eukaryote, K. marxianus performed surprisingly poorly in the bioreactor experiments with the maximum specific growth rate reaching only 0.03 h-1 and final biomass of 5 gdw/L. An important point to consider is the nature of the nitrogen source which is one of the key factors affecting the performance. In a different experiment with organic nitrogen – a solution of yeast extract and peptone – the yeast demonstrated higher specific growth rate (0.11 h-1), in contrast to the main experiment with ammonium sulphate. A known 2-PE producer, K. marxianus produced low amounts of 2-PE (up to 0.032 g/L was detected) which can also be linked to the nature of the nitrogen source used.
2021-06-30T12:05:20Z
2021-06-30T12:05:20Z
2021-06-30T12:05:20Z
2021
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/72835
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
oai:dspace.ut.ee:10062/934412023-10-09T20:36:26Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42116
Assessing Event-Based Localization Algorithms for Vehicular Off-Road Applications
Salumets, Sten
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
camera, visual odometry, robootika, pose estimation
Event cameras, with their high temporal resolution and dynamic range, represent a
promising technology for localization applications. Yet, their performance in off-road
environments remains untested. This thesis addresses this gap by assessing three eventbased
localization methods in off-road settings. A conventional frame-based method is
included as a benchmark for comparison. The effectiveness of each method is assessed
by comparing computed trajectories with ground truth data. The findings indicate that
current publicly available event-based methods are not yet mature enough to provide
accurate and robust performance in off-road environments. The study underscores
the need for further research to fully harness the potential of event cameras in these
challenging settings.
2023-10-09T13:55:16Z
2023-10-09T13:55:16Z
2023-10-09T13:55:16Z
2023
Thesis
https://hdl.handle.net/10062/93441
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
embargoedAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/565572019-02-04T19:12:28Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42116
Comprehensive Study on High Dynamic Range Tone Mapping with Subjective Tests
Salahlı, Aygül
Anbarjafari, Gholamreza, juhendaja
Ozcinar, Cagri, juhendaja
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
High dynamic range imaging, tone mapping, display image, mathematical modelling of HDR images
Ülisuure dünaamilise ulatusega pildid, toonivastendamine, piltide kuvamine, HDR piltide matemaatiline modelleerimine
A high dynamic range (HDR) image has a very wide range of luminance levels that
traditional low dynamic range (LDR) displays cannot visualize. For this reason, HDR
images are usually transformed to 8-bit representations, so that the alpha channel for
each pixel is used as an exponent value, sometimes referred to as exponential notation
[43]. Tone mapping operators (TMOs) are used to transform high dynamic range to
low dynamic range domain by compressing pixels so that traditional LDR display can
visualize them. The purpose of this thesis is to identify and analyse differences and
similarities between the wide range of tone mapping operators that are available in the
literature. Each TMO has been analyzed using subjective studies considering different
conditions, which include environment, luminance, and colour. Also, several inverse
tone mapping operators, HDR mappings with exposure fusion, histogram adjustment,
and retinex have been analysed in this study. 19 different TMOs have been examined
using a variety of HDR images. Mean opinion score (MOS) is calculated on those selected
TMOs by asking the opinion of 25 independent people considering candidates’
age, vision, and colour blindness.
2017-06-08T11:32:59Z
2017-06-08T11:32:59Z
2017-06-08T11:32:59Z
2017
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/56557
eng
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/726682021-06-22T08:27:15Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
AHHAA Teaduskeskuse poolhumanoidroboti Oskar kaasajastamine ja ühildamine ROS tarkvararaamistikuga
Hinn, Rando
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
roboti operatsioonisüsteem (ROS)
haridusrobot
meelelahutusrobot
süsteemiarhitektuur
AHHAA Teaduskeskusel on kaks kaugjuhitavat robotit Oskar, mis on mõlemad amortiseerunud.
Töö eesmärgiks on Oskari arhitektuuri kaasajastamine uue versiooni loomiseks ja robotile
ROS-i toe tagamine. Töö tulemuste saavutamiseks kavandati uus arhitektuur ja arendati sellele
ROS-i draiver. Töö tulemusena loodi Oskar 3 arhitektuur ja implementeeriti ROS-i draiver koos
MoveIt toega. Töö täitis oma eesmärgid ja selle baasilt on võimalik luua nõuetele vastav robot.
2021-06-22T08:27:15Z
2021-06-22T08:27:15Z
2021-06-22T08:27:15Z
2021
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/72668
est
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/728372021-06-30T12:14:03Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_63912
The function of ABA transporters during low humidity-induced stomatal closure in Arabidopsis thaliana.
Hasanov, Turgay
ABA
ABA transport
guard cells
stomatal closure
stomatal conductance
VPD response
Plants are important for our nature and for all living things. These organisms can produce food, energy and several natural products from carbon dioxide and solar energy. Plants take up CO2 from the air in exchange for water via small pores called stomata on the leaf surface. These stomata are formed by pairs of cells, called guard cells. As plants are sessile organisms, they cannot move and need to adapt their physiology to the imposed environmental conditions. Drought is one of the major problems caused by climate change and guard cell physiology plays an important role in regulating stomatal apertures and the plant water content. For stomatal aperture regulation under limiting water conditions, the plant hormone abscisic acid (ABA) plays a major role. To understand guard cell physiology and the role of ABA in the plant response to low air humidity, defined as the Vapor Pressure Deficit (VPD) between plants and the atmosphere, we performed gas exchange analyses using Arabidopsis thaliana wild type plants and mutants in which ABA transporter genes were disrupted. Among the tested mutants, we observed a slower VPD response in a mutant in which the ABCG22 gene was disrupted. However, we did not observe clearly altered high VPD responses of abcg25, abcg31, abcg40, npf4.6 and npf5.2 ABA transporter mutants. This may be due to a high functional overlap between several ABA transporter genes. We also performed gene expression analyses of ABA transporter genes using the Genevestigator tool. This allowed us to propose the testing of additional ABA transporter genes that might be relevant for the high VPD response in Arabidopsis.
2021-06-30T12:14:03Z
2021-06-30T12:14:03Z
2021-06-30T12:14:03Z
2021
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/72837
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
oai:dspace.ut.ee:10062/639302019-06-04T08:49:02Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_63912
L-Phenylalanine Biosensor in Saccharomyces cerevisiae
Ivanovs, Dainis
Lahtvee, Petri-Jaan, supervisor
Bonturi, Nemailla, supervisor
L-phenylalanine
biosensor
Saccharomyces cerevisiae
transcription factor
TyrR ry protein
Shikimate pathway
flavonoids
L-fenüülalaniini
transkriptsiooni faktor
flavonoidid
In English: In vivo biosensors can be used for the detection of intracellular and extracellular stimuli
leading to a reporter molecule response. Biosensors are becoming increasingly popular in
synthetic biology and metabolic engineering for implementation in synthetic pathways to
control the expression of reporter genes in response to specific metabolites or external
tors. In vivo biosensors are generally divided into three categories: transcription-based,
translation-based and post-translational biosensors. L-phenylalanine is one of the most
demanded amino acids and it faces an increasing commercial interest since it is a precursor
metabolite for flavonoids and other chemicals including the artificial sweetener aspartame,
vanillin, aromadedrin, rutin and many others. Therefore, it is of interest in various
tries such as pharmaceutical, cosmetic and biotechnology. L-phenylalanine is one of the
aromatic amino acids yielded from the Shikimate pathway, also including tyrosine and
tryptophan. In this paper the author constructed a transcription factor-based Lphenylalanine
biosensor in the yeast Saccharomyces cerevisiae. The newly constructed
strain has two genetic constructs integrated into its genome. First construct uses
tional regulatory protein TyrR which forms a dimer only in the presence of Lphenylalanine.
The dimer later binds to a TYR strong box sequence in the CYC1p_T1
promoter region of the second construct initiating green fluorescent protein production
resulting in a fluorescent signal.
Eesti keeles: In vivo biosensoreid võimaldavad detekteerida kindlaid rakusiseseid või -väliseid
stiimuleid ning reageerida neile mõne soovitud molekulaarse vastusega. Biosensorite
kasutamine on tänu sünteetilise bioloogia ning metaboolse inseneerimise metoodikate
arengule pidevalt kasvanud, sest võimaldab kontrollida ning reguleerida soovitud valkude
või metaboliitide tasemeid rakus. In vivo biosensorid jagatakse tavaliselt kolmeks: (i)
transkriptsiooni-põhised, (ii) translatsiooni-põhised ning (iii) translatsiooni-järgsed
biosensorid. L-fenüülalaniin on aminohape ning prekursor-molekul näiteks flavanoididele
– keemiliste elementide grupile, kuhu kuuluvad ka kunstlik magusaine aspartaam, vaniliin,
aromadedriin, rutiin ning paljud teised kemikaalid. Seetõttu on sel molekulile suur
kommertsiaalne huvi nii farmaatsias, kosmeetika-tööstuses kui biotehnoloogias. Lfenüülalaniini
biosünteesitakse Sikimaadi rajas, mis toodab ka teisi aromaatseid
aminohappeid nagu türosiin ja trüptofaan. Käesolevas lõputöös kirjeldatakse
transkriptsioonifaktori meetodil põhinevat L-fenüülalaniini biosensori konstrueerimist
pärmis Saccharomyces cerevisiae. Uudset biosensorit sisaldava pärmi tüve genoomi on
lisatud kaks uut kostrukti. Esimene konstrukt kasutab transkriptsiooni regulaator-valku
TyrR, mis moodustab dimeerse kompleksi vaid L-fenüülalaniini juuresolekul. Dimeerne
TyrR kompleks on aga võimaline seonduma TYR ‟strong box‟ järjestusega CYCp_T1
promootor-regioonis teise kontruktiga, mis seejärel initsieerib rohelise floresentsvalgu
sünteesi, mis ongi disainitud biosensori väljund-signaal.
2019-06-04T08:39:48Z
2019-06-04T08:39:48Z
2019-06-04T08:39:48Z
2019
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/63930
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/ee/
openAccess
Autorile viitamine + Mitteäriline eesmärk + Tuletatud teoste keeld 3.0 Eesti
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/504502019-02-04T18:56:56Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
Developing the behaviours for use in RoboCup 2015 based on rUNSWift architecture.
Keerdo, Rainer
Anbarjafari, Gholamreza, juhendaja
Tartu Ülikool. Loodus- ja tehnoloogiateaduskond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
The RoboCup Standard Platform League has two teams, each consisting of five robots play football against each other in a semi-controlled setting. The robots used have the same hardware and modifications are not allowed.
The purpose of this thesis was to find a method to improve the overall performance displayed during 2014 RoboCup and implement the method(s). During the course of the project, a new codebase, developed by team rUNSWift, was evaluated, tested and then adopted as it offered improvements compared to the Austin Villa codebase used
in 2014. As the codebase offered only basic core functionality, a behaviour module needed to be implemented to offer both low- and high-level behaviours. The behaviours developed provide low-level functionality for movement, ball alignment and targeting and high-level functionality for basic soccer gameplay according to RoboCup 2015 rules.
The individual strategy mimics the system used in 2014 with the main difference being the ability to recognize our teammates and then use that information to avoid collisions while trying to hit a ball that is in the common playing area of the two robots.
The kick and walk performance appear more stable, as they are both dynamically generated using rUNSWift’s motion system. The walk is also offers greater configurability and needs careful calibration for tuning the input parameters.
2016-02-05T10:57:11Z
2016-02-05T10:57:11Z
2016-02-05T10:57:11Z
2015
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/50450
en
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/643352019-06-14T08:46:22Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42116
Optical Design of a Radiometrically Calibrated Miniature Earth Observation Imager
Kivastik, Joosep
Ehrpais, Hendrik, supervisor
Voznesenskiy, Nikolay, supervisor
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
imager
remote sensing
optics
instrument design
radiometry
tolerancing
kaamera
kaugseire
optika
instrumendi disain
radiomeetria
tolerantsianalüüs
In this thesis a diffraction limited optical design for a radiometrically calibrated miniature multispectral
Earth observation imager is proposed and its performance analysed. The goal of the
imager is to capture quantitative data for remote sensing with a radiometric accuracy of 5%
during a three year lifetime in Low Earth Orbit. The design is based on optical and radiometric
requirements that were derived from a radiometric budget analysis and the requirements
from the original proposal. The budget also set requirements for different optical components
which were chosen as part of this work. A tolerance analysis was performed on the optical
design taking into account the uncertainties from manufacturing and assembly. It was found
that instrument design fulfills the original requirements and it will be used to build a prototype
instrument for the European Space Agency.
2019-06-14T08:44:48Z
2019-06-14T08:44:48Z
2019-06-14T08:44:48Z
2019
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/64335
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/ee/
openAccess
Autorile viitamine + Mitteäriline eesmärk + Tuletatud teoste keeld 3.0 Eesti
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/643422019-06-14T09:10:19Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42116
Development and performance analysis of the Network Time Protocol Server
Rolko, Miroslav
Allik, Viljo, supervisor
Sünter, Indrek, supervisor
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
mikrokontroller
aatomkell
monoplaatarvuti
aeg
protokoll
tarkvara
satelliit
pulss
microcontroller
atomic clock
single-board computer
time
protocol
software
satellite
pulse
This Master thesis describes the process of building a simple network time protocol (NTP) server on a single-board computer for the Atomic clock at Tartu Observatory. It explains the terminology of NTP protocol and set up for the NTP server. It also describes how to build a NTP client which generates pulse per second by its own script for the measurement purposes. This new pulse is synchronized with the NTP timestamp. Results of its use are compared against the test results from NTP plotter. The experimental configuration of the NTP server is then evaluated which is followed by a discussion regarding possible improvements and future projects.
2019-06-14T09:09:10Z
2019-06-14T09:09:10Z
2019-06-14T09:09:10Z
2019
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/64342
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/ee/
openAccess
Autorile viitamine + Mitteäriline eesmärk + Tuletatud teoste keeld 3.0 Eesti
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/431102019-02-04T19:06:04Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42116
Prototype design of ESTCube-2 attitude and orbit control system
Olentšenko, Georgi
Tartu Ülikool. Loodus- ja tehnoloogiateaduskond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Esimene Eesti satelliit ESTCube-1 viidi edukalt maalähedasele orbiidile 2013. aasta maikuus ning
aasta vältel on satelliit täitnud peaaegu kõik oma eesmärgid välja arvatud päikesepurje
eksperiment [7]. Eksperimendi jooksul pannakse satelliit pöörlema kiirusega 1 pööre sekundis,
keritakse 10 m pikkune mikrojuhe välja ning laetakse see kõrge potentsiaalini. Teoreetiliselt peaks
laetud mikrojuhtme ja Maa ionosfäärilise plasma vastasmõju toimel satelliidi pöörlemiskiirus
kahanema [14]. Kuigi missioon pole veel lõppenud, plaanitakse juba Eesti Tudengisatelliidi
programmi raames järgmisi missioone [11].
Üks ESTCube-2 ja ESTCube-3 missioonide eesmärkidest on jätkata päikesepurje testimist,
kasutades 1 km pikkusega mikrojuhet. Teiseks eesmärgiks on demonstreerida NanoSpace Cold Gas
thruster'i kasutamist asendi ja orbiidi juhtimissüsteemi mootorina [12]. Mõlemat meetodit saab
potentsiaalselt kasutada kosmoses reisimiseks [13].
Magistritöö jooksul arendati uut satelliidi asendi ja orbiidi juhtimissüsteemi, mis on hädavajalik
missioonide teaduslike eesmärkide täitmiseks. Magistritöö eesmärkideks oli:
• tuua välja nõuded ESTCube-2 asendi ja orbiidi juhtimissüsteemi jaoks;
• kirjeldada süsteemi struktuuri;
• tuua välja nõuded satelliidi asendi ja orbiidi juhtimissüsteemi prototüüpplaadi jaoks;
• valida riistavara prototüüpplaadi jaoks;
• arendada satelliidi asendi ja orbiiti juhtimissüsteemi esimene prototüüpplaat.
Prototüüpplaadi konstuktsioon põhineb ESTCube-1 asendi juhtimissüsteemil ja ESTCube
meeskonna kogemustel. Tulevalt uute missioonide poolt esitatavatest nõuetest on vajalik ka
täiendava riistvara lisamine ning süsteemi suurema jõudluse garanteerimine. On analüüsitud teiste
nanosatelliitide lahendused. Töö jooksul oli valitud uued elektroonikakomponendid ja kasutatud
uued konstruktsioonilahendusi, mis välistavad ESTCube-1 konstruktsioonis leitud puudusi.
Tulemuseks on saadud kõikidele nõudmistele vastav prototüüpplaadi konstuktsioon. Prototüüpplaat
võimaldab välja lülitada kõik andurid ühe kaupa, võimaldab korraga läbi testida valikut sobivaid
andureid ja võimaldab efektiivselt testida vajalikke riistvara- ja tarkvarakomponente.
Töö tulemuseks on prototüüpplaadi konstuktsioon, mida on valmis kokkumonteerimiseks ja
testimiseks. Seega peale magistritöö esitamist kavatseb autor tööd jätkata ning arendada tarkvara
konstrueeritud platvormi jaoks.
2014-09-02T11:43:28Z
2014-09-02T11:43:28Z
2014-09-02T11:43:28Z
2014
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/43110
en
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/602902019-02-04T19:03:59Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
Takistusliku sensortalla 1.0 arendustöö ja testimine
Martis, Margo
Tamm, Tarmo, juhendaja
Tilk, Teet, juhendaja
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
BLE
Käesoleva bakalaureusetöö eesmärgiks on luua sensortald, mis on võimeline igapäevastes tegevustes mõõtma tallale jagunevat rõhku ning reaalajas kogutud andmed edastama nutiseadmele või kirjutama mälukaardile. Praktiline töö sisaldab sensortalla valmistamist, programmeerimist ja testimist.
2018-06-04T08:10:16Z
2018-06-04T08:10:16Z
2018-06-04T08:10:16Z
2018
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/60290
est
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/ee/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Estonia
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/721012021-05-27T12:44:37Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
Embedded system for real-time emotional arousal classification
Rodionov, Kirill
Anbarjafari, Gholamreza
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
masinõppimine
emotsioon
pilditöötlus
tugivektor-masin
otsustusmets
tehisintellekt
scikitlearn
machine learning
emotion
image processing
support vector machine
random forest
artificial intelligence
We, humans, can distinguish the emotions of others with ease and we always expect any sort of
emotional response during a conversation. Machines, however, do not possess emotion related
skills, which makes human-machine interactions feel alien and soulless. Therefore, development
of an efficient emotion recognition system is one of the crucial steps towards human-like
artificial intelligence. A common person can also find use in emotion recognition. It would be
a great help to the people, who by various reason either have weak control over own emotions
or devoid of any ability to perceive emotions of others.
This thesis focuses on creating a solution based on compact hardware to classify emotions in
relation to its level of arousal. For this, theory concerning the emotions and their classifications
were gathered, after which numerous methods of machine learning and feature description were
reviewed and tried out. The methods list support vector machines, random forests, facial landmark
feature extraction and histogram of oriented gradients.
The project has came to a halt halfway through due to poor results: small scale hardware appeared
unsuitable for extensive machine learning operations. It can be resumed with the possibility
of introducing another set of hardware purely for recognition models training and leaving
the compact one deal with pre-made model.
In estonian: Me, inimesed, oskame kergelt tajuda teiste emotsioone, ning ootame mingi emotsionaalset tagasisidet
suhtlemise korral. Masinad, kuid, ei oma emotsioonidega seotud oskust, mistõttu inimese
ja masina vastastikmõju tundub hingetu ja võõrana. Seepärast, tõhusa emotsiooni tunnustamise
arendus on üks ülioluline samm inimesesarnase tehisintellekti suuna. Tava inimene ka
saab leida kasu emotsiooni tunnustamises. See saab aidata inimesi, kellel on erinevate põhjuste
tõttu nõrk kontroll oma emotsioonide üle või nad ei saa teiste emotsioone tundma.
Käesolev töö keskendub kompaktse riistvara baseeritud lahenduse peale emotsiooni liigitamiseks
sõltuvalt temast erutusest. Selleks, emotsiooni puudutav teooria oli kogutud, mille pärast
arvukad masinõppimise ja tunnuste ekstraheerimise meetodid olid vaadeldatud ja ära proovitud.
Need meetodid on tugivektor-masinad, otsustusmetsad, näoorientiiri tunnuste ekstraheerimine
ja suunatud gradientide histogramm.
Kehva tulemuste tõttu projekt jäi seisma: väikese mastaabi riistvara kujunes vimetuks laiaulatusliku
masinõppimise sooritamise jaoks. Seda saab jätkata, kui lisada projekti võimeka riistvara,
et ta treeniks tajumiste muudelit ja edastaks kompaktsele riistvarale juba eeltreenitud
muudelit rakendamiseks.
2021-05-27T12:43:41Z
2021-05-27T12:43:41Z
2021-05-27T12:43:41Z
2020
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
http://hdl.handle.net/10062/72101
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/833432022-07-27T09:43:23Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_72745
A preclinical trial of Bisdemethoxycurcumin in a mouse model of Alzheimer's disease
Mansouri, Seyedeh Elnaz Sadat
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Alzheimer disease
bisdemethoxycurcumin
neuropathology
5xFAD
2022-07-27T09:43:23Z
2022-07-27T09:43:23Z
2022-07-27T09:43:23Z
2022
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/83343
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/720742021-05-27T10:20:06Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_63912
RNA Granules in Human Neuroblastoma Cell Line SH-SY5Y
Astapenka, Artur
Pulk, Arto
Kipper, Kalle
SH-SY5Y
neuroblastoma
RNA granules
retinoic acid
differentiation
neuroblastoom
RNA graanulid
retinoolhape
differentseerumine
We aimed to establish a protocol for the purification of neuronal RNA granules from all-trans retinoic acid differentiated human neuroblastoma cell line SH-SY5Y. Different bio-chemical purification methods were tested for obtaining a homogenous preparation of RNA granules for later structural analysis by cross-linking coupled mass-spectrometry or single-particle cryo-electron microscopy. The major problem encountered was a significant amount of copurifying cellular glycogen granules in the RNA granule preparations obtained by a combination of velocity sedimentation and size-exclusion chromatography. However, a ma-jority of the contaminating glycogen could be removed from the RNA granule preparations using a maltose-binding protein (MBP) or artificial FLX protein based Ni-Sepharose or Flag-resin affinity chromatography. Besides, changes in the expression levels of mRNAs im-portant for neuronal differentiation and synaptic function upon SH-SY5Y differentiation were analyzed. A western blot analysis revealed the presence of key RNA granule compo-nents previously identified in rat cortical RNA granules (e.g. CAPRIN-1, G3BP-1, and G3BP-2) in the SH-SY5Y derived RNA granules.
In estonian: Käesoleva bakalaureusetöö eesmärgiks oli välja töötada meetodid inimese luuüdikasvajast pärit SH-SY5Y rakuliini kasutamiseks in vitro mudelsüsteemina neuronaalsete RNA graanulite ekspressiooniks ja puhastamiseks. Töö käigus testiti erinevaid biokeemilise puhastamise meetodeid võimalikult homogeense RNA graanulite preparatsiooni valmistamiseks retinoolhappe toimel differentseeritud SH-SY5Y rakkudest hilisemaks RNA graanulite struktuuri analüüsiks ristsidumise massispektromeetria või krüo- elektronmikroskoopia abil. Peamiseks raskuseks osutus töös glükogeeni graanulite kaasapuhastumine RNA graanulitega. RNA graanulite esialgse preparaadi täiendav puhastamine maltoosi siduva valgu või tehisvalgu FLX afiinsusresinil (Ni-sefaroos või Flag, vastavalt) võimaldas siiski kontamineerivat glükogeeni edukalt eemaldada. Töö käigus analüüsiti lisaks retinoolhappe poolt indutseeritud differentseerumisega kaasnevaid muutusi neuronaalsete mRNA-de ekspressioonitasemes SH-SY5Y rakkudes. Western blot analüüs tuvastas roti ajukoorest eraldatud RNA graanulitele omaste oluliste RNA graanuli funktsiooni regulerivate valkude nagu Caprin-1, G3BP-1 ja G3BP-2 olemasolu SH-SY5Y rakkudest eraldatud RNA graanulites.
2021-05-27T10:17:51Z
2021-05-27T10:17:51Z
2021-05-27T10:17:51Z
2020
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
http://hdl.handle.net/10062/72074
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
oai:dspace.ut.ee:10062/934302023-10-09T20:37:13Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
MoveIt 2 õppematerjalid
Pool, Kristo
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
ROS2, MoveIt 2, Franka Emika Panda, xArm
Populaarsel ROS2 baasil töötaval robotmanipulatsiooni tarkvaral on loodud uus versioon
MoveIt 2. Tarkvara kasutama õppimiseks on vaja lihtsasti mõistetavaid juhendmaterjale.
Käesoleva bakalaureusetöö eesmärk on luua õppematerjalid MoveIt 2 jaoks.
Bakalaureusetöö käigus valmisid juhised ning koodinäited tarkvara kasutamiseks. Valminud
materjale järgides saab õppida MoveIt 2 kasutama nii C++ kui ka Pythoni
programmeerimiskeeles. Juhiste järgi saab õppida liikumise teostamist Franka Emika Panda
ja xArm robot-manipulaatoritega.
2023-10-09T13:14:37Z
2023-10-09T13:14:37Z
2023-10-09T13:14:37Z
2023
Thesis
https://hdl.handle.net/10062/93430
est
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/906292023-06-15T20:36:53Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_63912
Screening of genes vital for the epithelial homeostasis with Scribble in Drosophila imaginal wing disc morphogenesis
Zenjov, Gleb
Shimmi, Osamu, juhendaja
Antson, Hanna, juhendaja
Drosophila
wing imaginal disc
deficiency line
ABP
Scribble
gene screening
The model of Drosophila melanogaster wing imaginal disc has been used to study which
growth factors are needed for tissue growth and what are the components for tissue to stop
growing when it has reached its proper size. The sack-like structure of the wing disc is
composed of epithelial cells and one of the characteristics of such cells is apico-basal polarity
(ABP).
ABP is a critical factor that coordinates epithelial tissue homeostasis. The disruption of ABP
leads to a complete loss of polarity and subsequent neoplasia formation. Scribble (Scrib) is
one of the vital proteins that is involved in epithelial polarity determination and maintenance.
Recent studies have revealed that the formation of neoplasia derived from local loss of Scrib
depends on the copy number of Scrib within the tissue, providing a hypothesis that loss of
Scrib-derived neoplasia formation is affected by additional genes having synergy with
Scribble. To address this question, a gene screening was performed. The understanding of the
hypothetical mechanism of how intercellular alignment occurs and which factors and genes
are involved in homeostasis with Scrib has yet to be established.
The importance of genes is determined by using deficiency fly lines with deletion in specific
genomic regions and the following conditional knockdown of scrib initiated by RNAi
mechanism. The screening of previously established candidates allowed to narrow down the
genomic region and to test the involvement of one of the potential genes - Neurexin-IV
(Nrx-IV). Taken together, this study indicates that the genetic approach is valid and powerful
for further investigating molecular mechanisms behind neoplasia/tumor formation.
2023-06-15T06:22:46Z
2023-06-15T06:22:46Z
2023-06-15T06:22:46Z
2023
Thesis
https://hdl.handle.net/10062/90629
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/726512021-06-21T10:10:26Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42116
Design and Implementation of a Generalized Resource Management Architecture in the TeMoto Software Framework
Kustavus, Allan
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Robotics
programming
autonomous operation
Robot Operating System
resource management
TeMoto
Autonomous robots are utilized in a wide range of domains, combining a large number of
resources like sensors, actuators and algorithms to form a self-acting robotic system. Tools,
such as ROS and TeMoto, have been developed to allow for handling and managing of resources
composing such systems. While TeMoto is meant to handle dynamic and changing situations
the current implementation of its Resource Registrar, a core TeMoto component tasked with
allocating, deallocating and tracking of resources, is tightly coupled to ROS, making it difficult
to modify and improve. As a result of this thesis, the Resource Registrar (RR) of TeMoto was
completely redesigned to be extendable to other robotic middleware, such as ROS2, and to
improve TeMoto’s robustness with features, e.g., full recovery of the RR, that were unattainable
with the previous design.
2021-06-21T10:10:26Z
2021-06-21T10:10:26Z
2021-06-21T10:10:26Z
2021
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/72651
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/934242023-11-28T21:44:08Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
Kõrgust reguleeriv mehhanism Robotondile
Küüt, Kertrud Geddily
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
robootika, mobiilne robot, tõstemehhanism, haridusrobot
Robotite kontseptsioon on eksisteerinud mitmeid aastaid, kuid viimaste aastakümnete jooksul
on nende kasutusala laienenud ja nende disain on muutunud märkimisväärselt keerukamaks.
Bakalaureusetöö eesmärgiks oli luua elektrooniliselt juhitav tõstemehhanism Robotondile,
mis võimaldaks sellel reguleerida oma kõrgust vastavalt erinevatele kasutajatele. Töö käigus
uuriti erinevaid tõstemehhanismi lahendusi ja nende omadusi erinevates valdkondades nagu
robootika, tööstusmasinad ja mööbel, et leida sobiv lahendus Robotondi jaoks.
Tõstemehhanismi disainimisel kasutati erinevaid tehnoloogiaid nagu 3D-printimine ja
freesimine. Töö tulemusena valmis elektriliselt juhitav kõrgust muutev mehhanism, mis
võimaldab Robotondil muuta oma kõrgust vahemikus 58 - 124 cm.
2023-10-09T13:02:36Z
2023-10-09T13:02:36Z
2023-10-09T13:02:36Z
2023
Thesis
https://hdl.handle.net/10062/93424
est
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/726472021-06-21T08:28:15Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42116
Disentangling the association between functional connectivity and genetics in Mild Cognitive Impairment via multivariate regression models
Elshatoury, Heba Hesham
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
kerge kognitiivsete funktsioonide häire
arvutinägemine
funktsionaalne MRI
funktsioonide vähendamine
regressioonanalüüs
The aim of this study is to analyse links between phenotype and genotype for patients with Mild
Cognitive Impariment (MCI) and Cognitively Normal (CN) using regression based model. Data
was collected from 177 subjects downloaded from The Alzheimer’s Disease Neuroimaging Initiative
(ADNI) database out of which 82 MCI and 95 CN were considered. In this research
work multiple noise reduction pipelines were tested on resting state functional MRI data to
analyse functional connectivity (FC) and extract imaging features. The pipelines performance
was compared and nuisance regression based pipeline was selected. After preprocessing of the
data FC matrices were generated for all subjects. Feature reduction technique was implemented
to summarize the FC matrices into 28 imaging features. Finally, Partial Least Squares (PLS)
model was applied to imaging and genetic features in which correlations are examined. A permutation
test was performed to evaluate the model significance (p < 0:05). PLS model with
LASSO results were investigated and associations between the imaging and genetic features
were reported.
2021-06-21T08:28:15Z
2021-06-21T08:28:15Z
2021-06-21T08:28:15Z
2021
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/72647
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
embargoedAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/934292023-10-09T20:37:22Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
Robotondi akulahenduse ning 12 V pingeregulaatori prototüüpimine
Muro, Marko
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
haridusrobootika, aku, lukustusmehhanism, pingeregulaator, Robotont
Haridusrobootika tähtsus on üha kasvamas ning järjest enam kasutatakse robootika
integreerimiseks koolide õppekavadesse robotiplatvorme. Üks sellistest on Tartu Ülikoolis
arendatav Robotont, mille kolmanda generatsiooni arenduse käigus uuendatakse mitmeid tähtsaid
süsteeme ja sõlmi nagu aku ning selle kinnitus, laadimissüsteem, juhtmoodulite elektroonika,
keredetailid. Käesolevas töös keskenduti uue akulahenduse prototüübi valmistamisele ning
ühtsesse trükkplaati integreeritava pingeregulaatori disainile. Lõputöö raames asendati roboti
vana aku uuega ja modifitseeriti roboti keredetaile võimaldamaks uue aku integratsiooni
ning loodi lukustusmehhanismi prototüüp, mis võimaldaks aku kiiret vahetamist ja tagaks
andmevahetuse aku ning laadija vahel. Töö käigus disainitud pingeregulaator valmis eraldi
trükkplaadina. Nii lukustusmehhanismi kui pingeregulaatori testimiseks viidi läbi katseid
hindamaks mõlemi funktsionaalsust ning toimivust. Aku vahetamiseks kuluv aeg vähenes
ligikaudu viis korda 20 sekundini. Pingeregulaator suutis 12 A koormuse korral väljundpinge
hoida 12,7±0,1 V piires.
2023-10-09T13:13:03Z
2023-10-09T13:13:03Z
2023-10-09T13:13:03Z
2023
Thesis
https://hdl.handle.net/10062/93429
est
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/830152022-07-01T09:43:48Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
Jagatud juhtimise põhimõttel realiseeritud robotite kaugjuhtimissüsteem
Sügis, Markus Erik
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
robootika
kaugjuhtimine
jagatud juhtimine
ROS
ROS Navigation
Viimase aastakümne jooksul on inimestele soovimatuid või liiga keerulisi ülesandeid hakatud järjest rohkem isetegutsevate robotite abil automatiseerima. Enamik tänapäeva robotisüsteeme pole võimelised täielikult autonoomseks opereerimiseks, põhjuseks pidevalt muutuv keskkond. Käesoleva bakalaureuse töö raames uuriti olemasolevaid võimalusi mobiilsete robotite juhti miseks, loodi jagatud juhtimise põhimõttel ROS Navigation’il põhinev juhtimissüsteem ning testiti süsteemi kasutuskõlblikust ja jõudlust robotiplatvormil Robotont. Töö tulemusena valmis ROS-põhiste mobiilsete robotite juhtimissüsteem, mis on võimeline operaatori ning roboti koostööl robotit komplekssetes keskkondades ohutult navigeerima.
2022-07-01T09:43:48Z
2022-07-01T09:43:48Z
2022-07-01T09:43:48Z
2022
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/83015
est
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/906422023-06-15T20:36:59Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_63912
CRISPR/Cas9n knock-out plasmid construction and transformation into Clostridium autoethanogenum for deletion of a formate dehydrogenase gene
Kurrikoff, Pille-Riin
Valgepea, Kaspar, juhendaja
Reinmets, Kristina, juhendaja
clostridium autoethanogenum
gas fermentation
genetic engineering
CRISPR/Cas9n
Gas fermentation using acetogen bacteria is an attractive technology for tackling the
problem of the accumulation of solid waste and greenhouse gases while contributing
towards a circular economy through sustainable production of chemicals and fuels.
Acetogens are the preferred biocatalysts for gas fermentation as they can use gases such as
carbon monoxide (CO) and carbon dioxide (CO2) as their sole carbon source. They fix
carbon oxides via the Wood-Ljungdahl pathway (WLP), but specific functionalities of
several key enzymes in the WLP are unclear. This thesis constructed a CRISPR/Cas9
nickase (Cas9n) plasmid for targeted deletion of the formate dehydrogenase gene fdhA in
the model-acetogen Clostridium autoethanogenum that can catalyse the reduction of CO2
to formate in the WLP. The fdhA knock-out plasmid was constructed using PCR-based
cloning methods and InFusion cloning. The latter was also used to insert homology arms
flanking the fdhA gene into the knock-out plasmid that are needed to facilitate gene
deletion via homologous recombination in C. autoethanogenum. The plasmid was
successfully transformed into C. autoethanogenum but fdhA deletion-bearing cells were
not identified. Future work includes sub-culturing and plating the transformed cells to
isolate fdhA knock-out cells, plasmid curing, and growth characterisation of the fdhA
knock-out strain. This thesis provides both an intermediate strain for further study and
valuable information for optimisation of future genetic engineering efforts.
2023-06-15T07:30:19Z
2023-06-15T07:30:19Z
2023-06-15T07:30:19Z
2023
Thesis
https://hdl.handle.net/10062/90642
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/569762022-05-29T21:00:00Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42116
NVENC-Based Video Transcoder Prototype
Türk, Hendrik
Kasemägi, Heiki, juhendaja
Zadin, Vahur, juhendaja
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
video media
encoder
decoder
transcoder
NVENC
Nvidia
GPU
HEVC
AVC
libx264
libx265
This thesis is focused on creating a prototype for competitive hardware accelerated video media transcoding solution that is capable of converting video media into HEVC standard. Finding a working solution for a product that could compete with existing HEVC capable hardware accelerators and could be developed into a commercial product, is done through research and prototype testing.
2017-06-27T11:57:42Z
2017-06-27T11:57:42Z
2017-06-27T11:57:42Z
2017
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/56976
eng
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/726742021-06-22T08:52:08Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
Tartu linna Narva maantee ringristmiku digikaksik
Põldma, Rudolf
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Digikaksik
Gazebo
robootika
keskkonnamudel
Blender
Digikaksikud võimaldavad meil füüsilisi esemeid, seadmeid, hooneid ja keskkonda
tarkvaraliselt simuleerida ja selle abil arendada, ennetada probleeme ja optimeerida vastavalt
vajadusele. Hetkel puudub tasuta kättesaadav digitaalne keskkond Tartu Narva maantee
ringristmikust ja selle ümbrusest, mida oleks võimalik kasutada isejuhtivate sõidukite
arenduseks. Töö eesmärgiks oli luua digikaksik ringristmikust mida on võimalik integreerida
Gazebo simulaatoril isejuhtivate sõidukite arenduseks. Töös kasutatakse Eesti Maa-ameti
aerolaserskaneerimise kõrguspunkte, et saavutada võimalikult täpne teisik. Tulemusena
valmis Narva maantee ringristmikust digikaksik, mida on võimalik implementeerida Gazebo
isejuhtivate sõidukite arenduseks.
2021-06-22T08:52:08Z
2021-06-22T08:52:08Z
2021-06-22T08:52:08Z
2021
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/72674
est
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/907432023-06-19T20:36:57Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_63912
Susceptibility of nongrowing uropathogenic Escherichia coli to fluoroquinolones: killing and induction of the SOS response
Akulich, Anna
Kaldalu, Niilo, juhendaja
Hinnu, Mariliis, juhendaja
Fluoroquinolones
UPEC
SOS response
antibiotic tolerance
Uropathogenic Escherichia coli (UPEC) is the primary cause of urinary tract infections.
UPEC is capable of entering the host cells and adapting to an intracellular lifestyle. This
provides bacteria protection against host defensive mechanisms and antibiotics, leading to
chronic and recurrent infections. Due to the limited nutrients inside host cells, bacteria are
nongrowing. Nongrowing bacteria are not killed by most bactericidal antibiotics. However,
some antibiotics of the fluoroquinolone group - gatifloxacin and ofloxacin – are known to
be effective. According to an unpublished study, it was suggested that fluoroquinolones do
not kill nongrowing bacteria but poison them. This study investigated the killing efficiency
and in-duction of SOS response by a set of different fluoroquinolones in various growth
conditions. Specifically, bactericidal effect on stationary phase culture before and after 1M
NaCl incubation and induction of SOS response for growing stationary phase and regrowing
cultures. The results of this thesis have supported the hypothesis of delayed bacterial death
after fluoroquinolone poisoning.
2023-06-19T11:00:41Z
2023-06-19T11:00:41Z
2023-06-19T11:00:41Z
2023
Thesis
https://hdl.handle.net/10062/90743
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
embargoedAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/934232023-10-09T20:37:27Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
Efficient caching of web content
Kivioja, Charl
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Rust, Content Delivery Network, RocksDB, cache server, performance, benchmarking
The objective of the bachelor's thesis was to develop a custom caching solution from the perspective of CDN servers and compare it with two available products in the market - Nginx and Varnish. The study results indicate that the custom solution is faster than both products and can be used to create new and more efficient CDN servers. However, the developed solution uses more memory and requires more processor resources. On the other hand, Nginx offered slower speed but stable performance under load. Therefore, the bachelor’s thesis results are important for developing future CDN solutions and enabling the selection of the best caching solution.
2023-10-09T12:57:33Z
2023-10-09T12:57:33Z
2023-10-09T12:57:33Z
2023
Thesis
https://hdl.handle.net/10062/93423
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/721062022-09-16T06:26:03Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
Linna protseduuriline genereerimine
Vare, Aap
Tunnel, Raimond-Hendrik
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
protseduuriline genereerimine
arvutigraafika
linna genereerimine
teede genereerimine
Unity
procedural generation
computer graphics
city generation
Protseduuriline genereerimine leiab arvutigraafikas kasutust suurte virtuaalsete maailmade
loomises. See lubab väiksemate failidega luua palju andmeid, tekitades seejuures
juhuslikkust, mis muudab genereeritavad andmed ettearvamatuks. Antud töö eesmärk on luua
ja kirjeldada süsteemi linna protseduuriliseks genereerimiseks. Lahendus võimaldab tekitada
juhusliku välimusega linna, mis võtab arvesse kasutaja etteantud parameetreid. Linn sisaldab
endas teedesüsteemi, visuaalselt eristatavaid rajoone ja puid. Lisaks antud töö raames välja
töötatud lahendusele kirjeldatakse eelnevalt tehtud teadustööd keskkonna protseduurilises
genereerimises. Antakse ettepanekuid ka valminud algoritmi edasiarendamiseks.
In English: Procedural generation is used in computer graphics to construct large virtual worlds. It allows
to create a significant amount of data with a small number of files, producing randomness in
the process which makes the generated data unpredictable. The aim of this thesis is to create
and describe a system for the procedural generation of a city. The solution allows to create a
city with a random appearance that takes into account parameters given by the user. The city
includes a road system, visually distinguishable regions, and trees. In addition to the solution
developed in this thesis, previously created scientific work in the field of procedural
environment generation is described. Proposals for further development of the created
algorithm are also given.
2021-05-27T13:03:50Z
2021-05-27T13:03:50Z
2021-05-27T13:03:50Z
2020
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
http://hdl.handle.net/10062/72106
est
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/569832019-02-04T19:13:39Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42116
Garment retexturing using Kinect V2.0
Avots, Egils
Anbarjafari, Gholamreza, juhendaja
Escalera, Sergio, juhendaja
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Kinect
Infrared Image
Garment matching
Garment Retexturing
Texture Mapping
This thesis describes three new garment retexturing methods for FitsMe virtual fitting room applications
using data from Microsoft Kinect II RGB-D camera.
The first method, which is introduced, is an automatic technique for garment retexturing using
a single RGB-D image and infrared information obtained from Kinect II. First, the garment
is segmented out from the image using GrabCut or depth segmentation. Then texture domain
coordinates are computed for each pixel belonging to the garment using normalized 3D information.
Afterwards, shading is applied to the new colors from the texture image.
The second method proposed in this work is about 2D to 3D garment retexturing where a segmented
garment of a manikin or person is matched to a new source garment and retextured,
resulting in augmented images in which the new source garment is transferred to the manikin
or person. The problem is divided into garment boundary matching based on point set registration
which uses Gaussian mixture models and then interpolate inner points using surface
topology extracted through geodesic paths, which leads to a more realistic result than standard
approaches.
The final contribution of this thesis is by introducing another novel method which is used for
increasing the texture quality of a 3D model of a garment, by using the same Kinect frame
sequence which was used in the model creation. Firstly, a structured mesh must be created
from the 3D model, therefore the 3D model is wrapped to a base model with defined seams and
texture map. Afterwards frames are matched to the newly created model and by process of ray
casting the color values of the Kinect frames are mapped to the UV map of the 3D model.
2017-06-27T12:29:31Z
2017-06-27T12:29:31Z
2017-06-27T12:29:31Z
2017
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/56983
eng
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/934342023-10-09T20:37:40Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
Development of a continuous teleoperation system for urban road vehicle
Veeväli, Erki
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
teleoperation, self-driving vehicles
Teleoperation is a remote control technology that also provides situational awareness to the
remote operator via camera feeds and other data. In the context of road vehicles, teleoperation
is needed for testing the self-driving abilities as well as assisting the vehicle or implementing
a fully teleoperated solution on a similar platform. At the University of Tartu, a self-driving
vehicle is being developed at Autonomous Driving Lab (ADL), which currently lacks a
suitable teleoperation solution.
The goal of this thesis is to develop a prototype teleoperation solution, which could be later
used on the actual self-driving vehicle. During the process multiple software solutions are
compared, taking into account previous teleoperation test results from ADL as well. The
result is a teleoperation prototype that uses RTCBot, which is a Python library for
teleoperation. Finally the prototype is tested on the Robotont platform
2023-10-09T13:24:06Z
2023-10-09T13:24:06Z
2023-10-09T13:24:06Z
2023
Thesis
https://hdl.handle.net/10062/93434
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/727642021-06-29T09:50:19Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_63912
Remote monitoring and data collection for 3D printing
Erelt, Richard
3D printing
data collection
remote monitoring
This paper gives a comprehensive guide on how to build a custom 3D printing monitoring
system. It provides an overview of common failures occurring during 3D printing. It also
maps out the available 3D printer monitoring systems.
2021-06-29T09:50:19Z
2021-06-29T09:50:19Z
2021-06-29T09:50:19Z
2021
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/72764
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
oai:dspace.ut.ee:10062/830372022-07-01T11:47:55Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_63912
Roboquiz - an interactive human-robot game
Jakovleva, Anna
human-robot interactive game
educational game
speech recognition
speech synthesis
ROS
Robotont
2022-07-01T11:47:55Z
2022-07-01T11:47:55Z
2022-07-01T11:47:55Z
2022
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/83037
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
oai:dspace.ut.ee:10062/729162021-07-01T11:21:25Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_72745
Enzymatic Oxidation of Biorefinery Lignin
Khan, Sharib
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Hydrolysis lignin
bacterial laccases
dye decolorizing peroxidase
lignin solubility
Lignocellulosic biomass is the main source of renewable chemicals in the future. Biorefinery methods can be used to separate the three major components, which are cellulose, hemicel-lulose and lignin. Treatment methods, where the polysaccharides are hydrolyzed, resulting in the production of hydrolysis lignin (HL). In order to valorize HL further enzymatic treat-ment is promising and can be a game changer in the biorefinery approach. The goal of the present work was to investigate possibilities to use enzymatic oxidation in valorization of HL. For the first time, the treatment of industrially fractionated HL with enzymes was used. Four different laccases and a peroxidase were tested. All enzymes showed activity in most conditions for different HL-s. A positive result was the observation of enzyme activity in conditions with several times higher HL content than previously described.
2021-07-01T11:21:25Z
2021-07-01T11:21:25Z
2021-07-01T11:21:25Z
2021
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/72916
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/504592019-02-04T18:57:56Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
Testing of Voltage Converters for the Electrical Power System of Estcube-2
Raudheiding, Karl-Indrek
Pajusalu, Mihkel, juhendaja
Ilbis, Erik, juhendaja
Tartu Ülikool. Loodus- ja tehnoloogiateaduskond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
The goal for this work was to aid the process of designing EPS for ESTCube-2. The larger satellite needs more power and therefor the EPS of ESTCube-2 in not sufficient. During the process of this work following goals were achieved:
*Easy to use testing platform to speed the testing of voltage converters was designed and manufactured;
*Software to control and record data from this platform was designed;
*The measurement range of the testing platform was validated and calibrated;
*Four voltage converter testing modules were designed and manufactured;
*Efficiency of these converters was measured;
*Efficiency of these converters in load balancing mode was measured providing data of the efficiency of balancing circuit;
The data collected from both tests provides valuable information for future tests. Based on current data, the best overall performance was seen with the LTC3603 voltage converter. The same chip also showed the smoothest performance with the load balancing circuit. The testing will continue after defending this thesis. Further testing must be concluded to determine parameters like converter output ripple, emission of EMI and behavior in temperature chamber.
2016-02-05T12:27:24Z
2016-02-05T12:27:24Z
2016-02-05T12:27:24Z
2015
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/50459
en
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/643212024-01-03T22:00:00Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42116
Building an Efficient and Secure Software Supply Pipeline for Aerial Robotics Application
Arsovska, Dzvezdana
Kruusamäe, Karl, supersivor
Sheremet, Illia, supervisor
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
docker
continuous integration and delivery (CI/CD)
Robot Operating System
Unmanned Aerial Vehicle
pidevkooste ja -valmidus (CI/CD)
robotitarkvararaamistik ROS
mehitamata õhusõiduk
Unmanned aerial vehicles (UAVs) used for wind turbine inspection need robust software testing and deployment strategies which go beyond the traditional pre-deployment validation on real hardware. The goal of this thesis is to implement secure software supply pipeline within a case organization and evaluate the results of the implementation. The pipeline leverages the Docker containerization environment coupled with the advancements in Continuous integration and Continuous delivery practices. The result of this thesis is an automated testing and delivery pipeline which can be used for testing single components as well as the system as a whole in an efficient way, effectively reducing the time and effort required to make a new release.
2019-06-14T06:41:06Z
2019-06-14T06:41:06Z
2019-06-14T06:41:06Z
2019
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/64321
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/ee/
embargoedAccess
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/643412020-02-19T13:43:36Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42116
Avatud robotplatvorm Robotont
Raudmäe, Renno
Kruusamäe, Karl, supervisor
Vunder, Veiko, supervisor
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
ROS
mobile robots
omnidirectional moving
STEM
educational robotics
mobiilsed robotid
omniliikuvus
haridusrobootika
Robootika osakaal maailmas on tõusmas ning suur osa sellest tuleneb teenindusrobootikas kasutatavatest mobiilsetest platvormidest, mis tingib erakordselt suure nõudluse robootika inseneride järele.
Käesoleva magistritöö eesmärgiks oli ROSi toetava haridusliku robotplatvormi Robotont arendamine.
Lõputöö raames seati töökorda kuus Robotont generatsioon 1 ning valmisid õppematerjalid antud platvormile. Loodi Robotont generatsioon 2 mehaanika disain, lahendus, dokumenteerimise keskkond ning toodeti 17 Robotont generatsioon kahte.
Valminud robotite töökindlust testiti mitmetes töötubades ja Tartu Ülikooli Narva Kolledžis kursusel „Robotite programmeerimine ROS vahenditega“.
2019-06-14T09:04:25Z
2019-06-14T09:04:25Z
2019-06-14T09:04:25Z
2019
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/64341
est
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/ee/
openAccess
Autorile viitamine + Mitteäriline eesmärk + Tuletatud teoste keeld 3.0 Eesti
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/504632019-02-04T18:58:13Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
Looduskaitselistel eesmärkidel kotkapüügiks kasutatav robottopis
Sellis, Ott
Abels, Artur, juhendaja
Tartu Ülikool. Loodus- ja tehnoloogiateaduskond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Töö käigus loodi seade, mida oleks võimalik rakendada looduskaitselistel eesmärkidel kotkapüügiks. Kotkaste püük võimaldab saada lindude eluolu kohta paremat infot ning annab satelliitsaatjate vahendusel võimaluse linnu liikumisi ja käitumist jälgida ka tulevikus. Jälgimine võimaldab kaitsta ning säilitada ohustatud liigi elupaiku.
Antud töö käigus disainiti riistvaralahendus topisele, mis on mõeldud käitumaks peibutisena ning meelitama lindu lõksu sattuma. Seade on võimeline üle kindla perioodi liigutama erinevaid jäsemeid ning väljastama linnule omaseid häälsignaale.
Töö sissejuhatav osa kirjeldab Eesti kotkaste tagamaid ning viib lugeja käesoleva valdkonnaga kurssi. Samuti pannakse töö alguses paika seadmele rakenduvad nõuded, millele sai seadme disainil tuginetud.
Töö sisulises pooles kirjeldatakse erinevate komponentide valikut ning tööpõhimõtet, võttes aluseks eelnevalt paika pandud nõuded. Mehaanika kirjelduses räägitakse topiseks kasutatavate materjalide päritolust ning koostisest. Samuti kirjeldatakse töös kasutatavaid mootoreid ning illustreeritakse komponentide paigutuse tagamaid. Elektroonika kirjeldus hõlmab endas kontrollplaadi disaini ning komponentide valiku selgitamist. Tuuakse esile erinevate seadmete näitajad ja funktsioonid ning viiakse need kooskõlla esitatud nõuetega. Juhtprogrammi osas seletatakse mikrokontrolleril oleva programmi funktsioone.
Lõpuosas kirjeldatakse töö käigus tekkinud probleeme ning nende lahendusi. Samuti pakutakse välja arendamise käigus tekkinud ideid seadme edaspidiseks täiendamiseks. Näiteks puldisüsteemi lisamine, mis võimaldaks seadme käsitsijuhtimist ning annaks suurema kontrolli püügi käekäigu üle.
2016-02-05T12:37:14Z
2016-02-05T12:37:14Z
2016-02-05T12:37:14Z
2015
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/50463
et
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/934442023-11-28T21:45:53Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42116
Software development for a high-speed digitizer to provide online access to longitudinal bunch profiles in the Large Hadron Collider
Jõul, Jüri
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
software development, data acquisition, beam instrumentation, wall current monitor, longitudinal bunch profile, FESA
Particle accelerators such as the Large Hadron Collider (LHC) strive for high luminosity in
order to produce as much data for physics experiments as possible. Measuring the performance
of an accelerator is a crucial step in improving it. Accelerator physicists have proposed novel
diagnostic methods utilising longitudinal bunch profiles from wall current monitors. So far at
CERN, online access to these profiles with the required performance to enable new diagnostic
methods did not exist. As a result of this thesis, a proof-of-concept software solution to acquire
and provide online access to wall current monitor data from the LHC was created. In the process,
the limitations stemming from the existing hardware and software resources, as well as the users’
needs were considered. The software solution along with its component algorithms was validated
with the acquisition of real wall current signals from the LHC.
2023-10-09T14:04:14Z
2023-10-09T14:04:14Z
2023-10-09T14:04:14Z
2023
Thesis
https://hdl.handle.net/10062/93444
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/602882019-02-04T19:03:40Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
Avatud robotiarendusplatvormi Robotont omniliikumise ja odomeetria arendamine
Maidla, Martin
Kruusamäe, Karl, juhendaja
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
omniliikumine
omnimotion
2017. aastast on Tartu Ülikooli tehnoloogiainstituudis arendusel avatud robotiplatvorm nimega Robotont. Robotondi eesmärgiks on leida kasutust nii teadus- kui ka haridusvaldkonnas. 2017. aastal valmis Robotondile tarkvaraline lahendus, mis andis platvormile ühilduvuse ROSi raamistikuga ja liikumis- ja juhtimisvõimekuse.
Käesoleva bakalaureusetöö eesmärk on parandada Robotont platvormi põhivara, lisada Robotont draiverile odomeetria arvutamine ja universaalne omniliikumine.
2018-06-04T07:51:34Z
2018-06-04T07:51:34Z
2018-06-04T07:51:34Z
2018
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/60288
est
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/ee/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Estonia
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/606822019-02-04T19:05:08Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
Nutikodu
Umborg, Rauno
Kasemägi, Heiki, juhendaja
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Käesoleva bakalaureusetöö eesmärgiks on uurida võimalust luua targa kodu süsteemi
lahendus, mis ei sõltu olemasolevast infrastruktuurist. Töö käigus koostatakse
operatsioonisüsteemi Android rakendus, kasutaja arvutis jooksev keskserver
programmeerimiskeeles Python ja disainitakse ning luuakse rulookardinat keriv seade, mida rakendusest seejärel juhtida saab. Töös kirjeldatakse komponentide valiku põhimõtteid, tuuakse välja nende eelised ja puudused valitud ning alternatiivsete võimalike lahenduste vahel.
2018-06-14T07:23:31Z
2018-06-14T07:23:31Z
2018-06-14T07:23:31Z
2018
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/60682
est
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/ee/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Estonia
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/830342022-07-01T11:38:07Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_63912
The effect of Scribble loss in the epithelium of Drosophila wing imaginal discs: developmental markers and intercellular interactions
Shabanova, Aleksandra
Scribble
Nubbin
Wingless
apoptosis
engulfment
intercellular bridges
ECM remodelling
2022-07-01T11:38:06Z
2022-07-01T11:38:06Z
2022-07-01T11:38:06Z
2022
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/83034
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
oai:dspace.ut.ee:10062/830292022-07-01T11:03:10Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_63912
The substrate targeting mechanisms of Clb4- Cdk1
Fedorenko, Dmytro
cell cycle
phosphorylation
cyclin-dependent kinase
2022-07-01T11:03:10Z
2022-07-01T11:03:10Z
2022-07-01T11:03:10Z
2022
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/83029
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
embargoedAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
oai:dspace.ut.ee:10062/830332022-07-01T11:23:46Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_63912
Polyurethane synthesis from industrial biorefinery hydrolysis lignin
Vaht, Karen Lauren
Lignocellulosic biomass
hydrolysis lignin
bio-based polyurethanes
2022-07-01T11:23:46Z
2022-07-01T11:23:46Z
2022-07-01T11:23:46Z
2022
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/83033
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
embargoedAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
oai:dspace.ut.ee:10062/906732023-06-16T20:37:40Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_63912
Using and evaluating the real-time spatial perception system hydra in real-world scenarios
Hult, Carl Hjalmar Love
Kruusamäe, Karl, juhendaja
hydra
machine perception
spatial perception
mapping
spatial AI
Hydra is a real-time machine perception system released open source in 2022 as a package for
Robot Operating System (ROS). Machine perception systems like Hydra may play a role in
the engineering of the next generation of spatial AIs for autonomous robots. Hydra is in the
preliminary stages of its existence and does not come with intrinsic support for running on
custom datasets. This thesis primarily aims to find out whether the promised capabilities of
Hydra can be replicated. As well as to establish a workflow and guidelines for what
modifications to Hydra are needed to successfully run it.
2023-06-16T06:53:13Z
2023-06-16T06:53:13Z
2023-06-16T06:53:13Z
2023
Thesis
https://hdl.handle.net/10062/90673
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/906332023-06-15T20:37:32Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_63912
Development of visual selection markers for plant transformation
Yadlos, Oleksii
Wang, Yuh-Shuh, juhendaja
seed-selection marker
Arabidopsis thaliana
TTG1
RUBY
amilCP
The generation of transgenic Arabidopsis thaliana plants relies heavily on the
choice of selection markers. We investigated three potential visual seed-selection markers:
the RUBY reporter, the amilCP chromoprotein, and the endogenous TTG1 gene. The RUBY
reporter, which produces dark-red betalain pigment, successfully led to distinguishable seed
color changes in Arabidopsis Col-0 and ttg1 mutant backgrounds. However, the use of the
amilCP chromoprotein was limited by its low transformation efficiency and germination
rate, likely due to its toxicity in plants. Attempts to use the TTG1 gene as an endogenous
selection marker did not produce observable seed color changes in the first transgenic gen-
eration, possibly due to insufficient TTG1 protein expression. Overall, this study demon-
strates the potential of the RUBY reporter as an effective visual marker for seed selection
and highlights the need to explore endogenous markers to improve the efficiency and con-
venience of generating transgenic Arabidopsis plants.
2023-06-15T06:47:14Z
2023-06-15T06:47:14Z
2023-06-15T06:47:14Z
2023
Thesis
https://hdl.handle.net/10062/90633
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/721152021-05-31T07:27:28Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42116
Neural Networks Based Automatic Content Moderation on Social Media
Karabulut, Dogus
Ozcinar, Cagri
Anbarjafari, Gholamreza
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Computer vision
Image recognition
Pattern recognition
Convolutional neural networks
Deep learning
Automated content moderation
arvutinägemine
pildituvastus
mustrituvastus
konvolutsioonilised närvivõrgud
sügav õppimine
automatiseeritud sisu modereerimine
Millions of users produce and consume billions of content on social media. Therefore, humanreviewed
content moderation is not achievable in such volume. Automating content moderation
is a scalable solution for social media platforms. In this thesis work, we propose a neural networks
based automatic content moderation pipeline. Our solution consists of two main parts:
the first part that classifies the content into granular content classes and a second part that automatically
obfuscates the part of the image that might be inappropriate for the target audience.
The proposed solution is cost-efficient in terms of human labour. Our classification network
is trained with automatically labelled data using noise-robust techniques. Our automatic obfuscation
algorithm uses the information obtained from the classification network and does not
require additional annotation or supplementary training. This obfuscation algorithm presents a
novel-use case to the state-of-the-art.
2021-05-31T07:26:13Z
2021-05-31T07:26:13Z
2021-05-31T07:26:13Z
2020
info:eu-repo/semantics/masterThesis
http://hdl.handle.net/10062/72115
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/565652019-02-04T19:03:10Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
Juhtelektroonika mitmeliigiliste deformatsioonisensorite maatriksile
Laidma, Martin
Leemets, Kaur, juhendaja
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
sensor network, deformation sensors, electronics
sensorvõrk, deformatsioonisensor, elektroonika
Liikumise jäädvustamiseks ja kolmedimensionaalsete objektide jälgimiseks ruumis kasutatakse tänapäeval kalleid ja tihti ka ebatäpseid lahendusi. Tartu Ülikooli Arukate Materjalide ja Süsteemide laboris on välja töötatud sensorid, millega on võimalik samaaegselt mõõta painet ja venitust ning loodetavasti tulevikus pakkuda konkurentsi erinevatele motion capture süsteemidele. Selle hüpoteesi kontrollimiseks on vaja süsteemi, mis võimaldab sensoreid testida, sooritada mõõtmisi ja koguda andmeid paljudelt sellistel ühte võrgustikku ühendatud sensoritelt.
Selle bakalaureustöö eesmärk on disainida ja luua sensorite mõõtmiseks juhtseade, selle juurde kuuluva tarkvara ja dokumentatsiooniga selliselt, et valminud seadet oleks võimalik kasutada eelnimetatud sensorite võrgustiku mõõtmiseks reaalajaliselt, vähemalt 60 korda sekundis.
2017-06-08T12:02:38Z
2017-06-08T12:02:38Z
2017-06-08T12:02:38Z
2017
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/56565
est
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/643312019-06-14T08:30:34Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42116
Imaging Simulator and Geometric Image Stitching for a Low Earth Orbit Satellite with High Spin Rates
Haamer, Rain Eric
Sünter, Indrek, supervisor
Anbarjafari, Gholamreza, supervisor
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
geomeetria
transformatsioon
satelliit
kiire suunamine
kaamera
pilt
simulatsioon
moonutus
säriaeg
sulgur
õmblus
geometry
transformation
satellite
ray-casting
camera
image
simulation
distortion
exposure
shutter
stitching
ESTCube-2 is a low-earth orbit satellite with the main mission of deploying and testing an
electrically charged tether and a secondary mission of photographing ground vegetation. The
tether deployment and maintaining its separation from the satellite requires a very high spin
rate, which poses too many challenges to the imaging system for it to be viable in its current
state. In an attempt to resolve this issue, a novel image morphing and stitching algorithm was
developed that uses geometric mapping for reconstruction. The proposed method was tested
on a specifically made simulation environment that mimics predefined camera parameters. The
stitching algorithm was verified to perform within acceptable margins even when expected high
spin distortion models were applied.
2019-06-14T08:29:11Z
2019-06-14T08:29:11Z
2019-06-14T08:29:11Z
2019
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/64331
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/ee/
openAccess
Autorile viitamine + Mitteäriline eesmärk + Tuletatud teoste keeld 3.0 Eesti
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/502172019-02-04T19:07:10Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42116
UHF Communication System for Cubesatellite
Kalde, Jaanus
Noorma, Mart, juhendaja
Allik, Viljo, juhendaja
Tartu Ülikool. Loodus- ja tehnoloogiateaduskond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Communication is one of the most important parts of any satellite. Estonian future satellite
ESTCube-2 needs a new and advanced communication system to upload commands and
firmware and download telemetry and images.
The goal of this masters thesis was to determine system architecture and develop first electrical
prototype of this communication system. Strengths and weaknesses of previous systems was
researched and new system design was determined. Necessary single components were
determined. Single components were built to prototypes, tested and characterised. RF parameters
of filters were measured and found to be suitable for the system. Components were integrated to
a first electrical model of the communication system. All of the work meets the requirements set
to the system. Since power is very limited on small satellites focus was making the
communication system energy efficient.
This work could not be done without support from people in ESTCube team. Most of the
necessary knowledge was taught by supervisors. Much of supporting work was done by other
members of communication subsystem team – Ahti Laurisson, Taavi Adamson and Laur Joost.
Work on the system continues in to develop full software and test all the component integration.
This work contains technical drawings and description of developed system. It also provides
information for developing other similar systems.
2016-01-19T11:35:35Z
2016-01-19T11:35:35Z
2016-01-19T11:35:35Z
2015
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/50217
en
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/607142019-02-04T19:14:22Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42116
Online Battery Cell State of Charge Estimation for use in Electric Vehicle Battery Management Systems
Dreija, Kristaps
Anbarjafari, Gholamreza, supervisor
Avots, Egils, supervisor
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
State of charge estimator
Central difference sigma point Kalman filter
Battery management system
Battery cell modelling
Electric powertrain vehicle
Laengu eindaja
Keskmine erinevus sigma-punkt Kalmani filter
Aku juhtimissüsteem
Aku modelleerimine
Elektrisõiduk
The electric vehicle (EV) is a complex, safety-critical system, which must ensure the
safety of the operator and the reliability and longevity of the device. The battery management
system (BMS) of an EV is an embedded system, whose main responsibility
is the protection and safety of the high-voltage battery pack. The BMS must ensure
that the requirements for health, status and deliverable power are met by maintaining
the battery pack within the defined operational conditions for the defined lifetime of the
battery. The state of charge (SOC) of a cell describes the ratio of its current capacity
(amount of charge stored) to the nominal capacity as defined by the manufacturer. SOC
estimation is a crucial, but not trivial BMS task as it can not be measured directly, but
must be estimated from known and measured parameters, such as the cell terminal voltage,
current, temperature, and the static and dynamic behavior of the cell in different
conditions. Many different SOC estimation methods exist, out of which (currently) the
most practical methods for implementing on a real-time embedded system are adaptive
methods, which adapt to different internal and external conditions. This thesis proposes
the use of the sigma point Kalman filter (SPKF) for non-linear systems as an equivalentcircuit
model-based state estimator to be used in one of the current series production EV
projects developed by Rimac Automobili. The estimator has been implemented and validated
to yield better results than the currently used SOC estimation method, and will
be deployed on the BMS of a high-performance hybrid-electric vehicle.
2018-06-14T10:30:16Z
2018-06-14T10:30:16Z
2018-06-14T10:30:16Z
2018
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/60714
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/ee/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Estonia
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/643392019-06-14T09:00:58Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42116
Õppematerjalid robotplatvormile Robotont
Nigol, Madis Kaspar
Kruusamäe, Karl, supervisor
Vunder, Veiko, supervisor
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
õppematerjalid
roboti operatsioonisüsteem (ROS)
roboti tarkvaraarendus
haridusrobot
study materials
ROS
robot software development
educational robot
Robootika on jõudsalt populaarsust kogunud ning seetõttu on suurenenud ka nõudlus
robootikainseneride järele. Paljudes robootikafirmades otsitakse ROSi (Robot Operating
System) oskusega inimesi, seega tuleks õpetada ROSi kasutamist. Tartu Ülikoolis on arendatud
robotplatvorm Robotont, mis on ehitatud ROSile, kuid millel puudusid õppematerjalid ning
seda toetav tarkvara. Töö raames valmis Robotondile kaheksa praktikumitööd regulaatorite, 2Dja
3D-kaardistamise ning autonoomse navigeerimise teemadel, seda toetav ROS tarkvara ning
Gazebo simulatsioonikeskkond, mis võimaldab praktikumitöid läbida ilma robotita. Valminud
praktikumitööd piloteeriti TÜ Narva kolledžis.
2019-06-14T08:56:00Z
2019-06-14T08:56:00Z
2019-06-14T08:56:00Z
2019
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/64339
est
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/ee/
openAccess
Autorile viitamine + Mitteäriline eesmärk + Tuletatud teoste keeld 3.0 Eesti
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/830392022-07-01T11:54:50Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_63912
High-Temperature PCBA Baking Process Optimization
Agrawal, Avantika Arya
PCBA
PCB
Baking
Moisture
MSD
Delamination
Crack
SMD
2022-07-01T11:54:50Z
2022-07-01T11:54:50Z
2022-07-01T11:54:50Z
2022
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/83039
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
oai:dspace.ut.ee:10062/729242021-07-01T11:42:13Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_72745
Characterization of ligand binding to Dopamine D3 receptor using fluorescence anisotropy and radioligand binding
Thoondee, Lakshmi
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
dopamine receptors
fluorescent ligand
fluorescence anisotropy assay
radioligand binding assay
There are five subtypes of dopamine receptors that play a role in the dopaminergic system. Due to their limited distribution and involvement in cognitive and emotional functions, Dopamine D3 receptors are attractive pharmacological targets for treatment of drug addiction and neuropsychiatric disorders. D3 receptor ligands have been labelled with a fluorescent dye or a radioisotope for direct monitoring of ligand binding to the receptor. However, there are not many fluorescent ligands that are available for studying D3 receptor. A2-TAMRA is a novel fluorescent ligand with high affinity for D3 receptor. Binding of [3H]-methylspiperone to D3R was studied in parallel to validate results from A2-TAMRA binding to D3R. The D3 receptor ligands had similar affinities in inhibiting A2-TAMRA and [3H]-methyl spiperone binding to D3 receptor, since a very good correlation (R2 = 0.94) was obtained between both methods. The affinities for the known antagonists had a good correlation with previously published data. Selectivity of A2-TAMRA towards two different subtypes was also studied and we found that A2-TAMRA prefers D3 receptor over D1 receptor.
2021-07-01T11:42:12Z
2021-07-01T11:42:12Z
2021-07-01T11:42:12Z
2021
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/72924
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/504542019-02-04T18:57:35Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
Robotmannekeeni lineaartäiturite eluea uurimine
Prants, Tõnis
Tilk, Teet, juhendaja
Tartu Ülikool. Loodus- ja tehnoloogiateaduskond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Käesoleva bakalaureusetöö eesmärgiks on TÜTI poolt välja arendatud robotmannekeeni täiturite eluea uurimine. Täiturite analüüsimiseks sai valmistatud jõumõõtja. Jõumõõtja kasutamiseks arendati välja vajalikud programmid. Esimene programm oli mikrokontrollerit juhtiv C programm ja teine LabVIEW-s töötav graafiline kasutajaliides.
Täiturite mõõtmise jaoks täiendati LabVIEW programmi nii, et sama programm suudaks mõõta ka täituri voolutarvet ja jälgida selle liikumist. Korraldatud katsed jagunesid neljaks ja nende käigus mõõdeti kolme erinevat täiturit. Saadud tulemused annavad ülevaate täiturite genereeritavast jõust ja selle kahanemisest pideva töö käigus. Viimased kaks katset võrdlesid hooldatud ja hooldamata täiturite võimeid. Tulemustest on näha kui palju efektiivsem on hoolikalt kokku pandud täitur.
Katsete käigus purunesid kaks kolmest kasutatud täiturist. See näitas, et testide läbiviimisel avaldati täiturite sisemisele mehaanikale liiga palju jõudu.
2016-02-05T12:14:11Z
2016-02-05T12:14:11Z
2016-02-05T12:14:11Z
2015
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/50454
et
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/607102019-02-04T19:05:50Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
Meililistiserveri uuendamine Tartu Ülikooli näitel
Möls, Margo
Rosin, Margus, juhendaja
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
uuendamine
meililist
meililistiserver
upgrading
mailing list
mailing list service
Käesoleva lõputöö raames uuendati Tartu Ülikooli aegunud meililistiserver ja kirjeldati selle teostamise protsessi. Töö käigus loodi listiserveri testkeskkond, et käivitada töötav meililistisüsteem ja katsetada listi andmete ületoomist vanast serverist uude. Valmisid listserveri dokumentatsioon ja taasteplaan. Serveri uuenduse tulemusena võeti kasutusele uuem riist- ja tarkvara, mis tagavad parema listiteenuse kvaliteedi ja töökindluse.
2018-06-14T10:14:39Z
2018-06-14T10:14:39Z
2018-06-14T10:14:39Z
2018
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/60710
est
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/ee/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Estonia
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/906682023-06-16T20:37:55Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_63912
Gamification of a medical learning application VRAna
Pisetskaya, Darya
Haamer, Rain Eric, juhendaja
VR
gamification
anatomy education
game
anatomy quiz
As the quality of anatomy education is declining worldwide, faculties need to come up with
new ways to engage and motivate students. Gamification is a growing trend in various fields
including education, and can be an efficient instrument to help students study theoretical
information. This work focuses on the gamification of a medical learning application VRAna
by introducing several quiz scenarios for memorizing anatomical structures on the bones. The
created games can be used as a supplementary tool for learning skeletal anatomy.
2023-06-16T06:25:45Z
2023-06-16T06:25:45Z
2023-06-16T06:25:45Z
2023
Thesis
https://hdl.handle.net/10062/90668
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/565442019-02-04T19:09:41Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42116
Sõiduki esiklaasi läbipainde modelleerimine LEM simulatsioonide abil
Lees, Ülari
Zadin, Vahur, juhendaja
Põld, Toivo, juhendaja
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Gravitational sagging, viscoelasticity, Zener model, FEM, glass, COMSOL Multyphysics
Gravitatsioonitoimeline paindumine, viskoelastsus, Zeneri mudel, LEM, klaas, COMSOL Multyphysics
Sõidukite esiklaasi tootmise juures on üheks kriitilisemaks etapiks klaasi painutamine ning selle korratavus. Korratavuse tagamist ei muuda lihtsamaks väikeseeriatootmisele omane lai tootepark ega ka asjaolu, et enamasti on painutusahjud orienteeritud masstootmisele. Käesoleva magistritöö põhiline eesmärk oli luua prototüüpmudel, mis võimaldaks LEM simulatsioonide abil hinnata klaasi lõpliku läbipainde sõltuvust ahju kambrites viibimise ajast. Klaasi vaadeldi viskoelastse materjalina, ning selle simuleerimiseks kasutati Zeneri materjalimudelit. Simulatsioonide tulemusena leiti, et klaasi lõplik läbipaine on tugevas sõltuvuses eelneva toote tsükliajast ning sellest tulenevalt pakuti välja ka painutusahju juhtloogika muutmise võimalus.
2017-06-08T09:47:29Z
2017-06-08T09:47:29Z
2017-06-08T09:47:29Z
2017
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/56544
est
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/830052022-07-01T09:15:55Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
Aerosoolikasvati temperatuurikontroller
Kitsik, Kim
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Kontroll
programmeerimine
elektroonika
mikrokontroller
Käesoleva bakalaureusetöö eesmärgiks on temperatuurikontrolleri arendamine aerosoolikasvatile, mille ülesandeks on hoida temperatuure süsteemi erinevates osades etteantud konstantsel nivool kasutades küttekehi või jahutuselemente. Valminud seade on jälgitav ja juhitav üle USB pordi. Aerosoolikasvati on oluline osa suuremast kalibratsiooniaerosoolide genereerimise süsteemist. Bakalaureusetöö sisaldab riistvaralise osa projekteerimist ja komplekteerimist ning samuti tarkvara loomist ja testimist. Töö on valminud koostöös eraettevõttega ning annab ülevaate firma esitatud nõuetest ja vastavatest autori poolt tehtud lahendustest. Laboriseade, millele nimetatud plaat on mõeldud, on valmistatud kommertsliku eesmärgiga ning on mõeldud väga spetsiifilistele valdkondadele.
2022-07-01T09:15:55Z
2022-07-01T09:15:55Z
2022-07-01T09:15:55Z
2022
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/83005
est
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/518632019-12-12T07:27:25Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
Edge information based object detection and classification
Tarvas, Karl
Anbarjafari, Gholamreza
Rasti, Pejman
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Edge detection, clustering, object recognition, computer vision.
This thesis presents work regarding the development a computationally cheap and reliable edge information based object detection and classification system for use on the NAO humanoid robots. The work covers ground detection, edge detection, edge clustering and cluster classification, the latter task being equivalent to object recognition. Numerous novel improvements are proposed, including a new geometric model for ground detection, a joint edge model using two edge
detectors in unison for improved edge detection, and a hybrid edge clustering model. Also, a classification model is outlined along with example classifiers and used values. The work is illustrated graphically where applicable.
2016-06-14T12:35:14Z
2016-06-14T12:35:14Z
2016-06-14T12:35:14Z
2016
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/51863
eng
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/727662021-06-29T09:55:00Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_63912
Real-time visualization of parallel simulations in CERN material design
Suvorau, Ihar
Software development
numerical simulations
vacuum breakdown
in situ
co-processing
post-processing
visualization steering
This work presents the implementation of the in situ visualization module
for multiscale-multiphysics simulation code FEMOCS and demonstrates its behavior in
the simulation of vacuum breakdown. The visualization module makes it possible to observe
in real-time the course of the simulation in FEMOCS and makes it more straightforward
to set up a new simulation or develop additional features into the code. The first and second chapters briefly introduce the vacuum breakdown phenomenon and describe general aspects of numerical simulations. The third chapter describes the
in situ method as a way of improving FEMOCS. The fourth and fifth chapters present the
final solution and the impact of the solution on the overall running time of the simulation.
2021-06-29T09:55:00Z
2021-06-29T09:55:00Z
2021-06-29T09:55:00Z
2021
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/72766
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
oai:dspace.ut.ee:10062/833412022-07-27T09:37:05Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_72745
Familial hypercholesterolemia: enhancing actionability through the recall-by-genotype experience
Nurm, Miriam
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Familial hypercholesterolemia
recall-by-genotype
lipid-lowering treatment adherence
2022-07-27T09:37:05Z
2022-07-27T09:37:05Z
2022-07-27T09:37:05Z
2022
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/83341
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/431122019-02-04T19:06:36Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42116
Indoor Positioning Using WLAN Fingerprinting with Post-Processing Scheme
Puussaar, Aare
Tartu Ülikool. Loodus- ja tehnoloogiateaduskond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Information about a person’s position is a valuable piece of context information on which many
application and location services are based upon. In outdoor environments the Global Positioning
System (GPS) and Assisted GPS (A-GPS) are widely used and they perform reasonably well, but
they underperform when there is no clear access to the sky, i.e. in indoor environments. Most of
the research conducted and solutions developed aim for real-time indoor positioning or personal
tracking, but to the author’s knowledge there are not many studies on the subject of post-
processing. Post-processing has many benefits over real-time solutions, like preserving battery
life of a mobile device, leveraging bigger processing power, using more complex algorithms that
cannot run on mobile devices, and ultimately getting better accuracy on a person’s movements
tracks. In this thesis, an Indoor Positioning System (IPS) using WLAN fingerprinting with post-
processing scheme is proposed. The system uses a large set of fingerprinted Received Signal
Strength (RSS) collections obtained in the offline phase and references them in post-processing
against data collected in the online phase. A series of field experiments have been conducted in
University of Tartu’s Faculty of Mathematics and Computer Science building. The results show
that with a post-processing scheme more computationally extensive algorithms can be used and
better accuracy achieved than in real-time.
2014-09-02T11:57:57Z
2014-09-02T11:57:57Z
2014-09-02T11:57:57Z
2014
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/43112
en
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/829992022-07-01T08:54:01Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_63912
Cdk1-mediated phosphoregulation of NLS-NES modules
Kiselev, Viacheslav
Cell cycle
Phosphorylation
Cyclin-dependent kinase
2022-07-01T08:54:01Z
2022-07-01T08:54:01Z
2022-07-01T08:54:01Z
2022
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/82999
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
embargoedAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
oai:dspace.ut.ee:10062/830322022-07-01T11:20:17Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_63912
Mapping of Swe1 region affecting its dephosphorylation by PP2A and Cdc14
Mukhadze, Juli
cell cycle
cyclin-dependent kinase, dephosphorylation, docking motifs, phosphorylation
dephosphorylation
docking motifs
phosphorylation
2022-07-01T11:20:17Z
2022-07-01T11:20:17Z
2022-07-01T11:20:17Z
2022
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/83032
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
embargoedAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
oai:dspace.ut.ee:10062/518502019-12-12T07:27:05Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
RSSI-based Object Finding System
Allik, Karl
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
RF modulation, 433.92MHZ, amplitude shift-keying, MICRF112, MICRF219, ATTINY, Vector-Network analyzer, Manchester coding.
In this thesis, work regarding to development a system that would help finding
lost objects based on RSSI is presented. The thesis gives a basic overview of the
theory behind RF modulation, antennas and PCB design. Based on the presented
theory, the technology and system parameters are chosen to design and ultimately
complete the system. To improve the performace of the system the RF parts of
the circuits are optimized using a vector network analyzer.
As a result of this thesis a periodically transmitting battery-powered beacon that
works at 433.92MHz is designed and completed. To read the transmitted data and
the signal strength a receiver is also designed and completed to receive the data
transmitted by the beacon and display the RSSI on a smart-phone screen using
the micro-USB port.
2016-06-14T11:15:51Z
2016-06-14T11:15:51Z
2016-06-14T11:15:51Z
2016
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/51850
eng
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/720932021-05-27T11:13:59Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_63912
Characterisation of starter culture for yoghurt design
Salabeea, Tovidya Devi Pavina
Maruste, Regina
Lahtvee, Petri-Jaan
Streptococcus thermophilus
Lactobacillus delbrueckii subsp
Bulgaricus
starter culture
yoghurt
algkultuur
jogurt
Yoghurt is produced by the fermentation of milk by two primary thermophilic lactic acid bacteria - Streptococcus thermophilus and Lactobacillus delbrueckii subsp. bulgaricus. These two bacteria are the most essential components of the starter culture that makes up this dairy product. The thesis work represents part of a larger project, where a number of yoghurt strains are characterized as an input to a modeling approach for genotype-to-phenotype predictions for the selection of the best consortia. In the current study, batch experiments in anaerobic bottles were carried out for one strain of each microorganism and these two strains in a consortium. Growth curves were collected by measuring the optical density of samples over time and extracellular metabolites were analysed using High-Performance Liquid Chromatography. As results, the growth of the strains is compared as monoculture and co-culture and a qualitative analysis of metabolites is performed. The specific growth rate of the co-culture is higher than that of the mono cultures. Compounds contributing to the flavour of the yoghurt are detected amongst others.
In estonian: Jogurtit toodetakse kääritamise meetodil, kus põhikomponendiks on kaks primaarset termofiilset piimhappebakterit - Streptococcus thermophilus ja Lactobacillus deldrueckii subsp. bulgaricus. Need kaks bakterit on antud piimatoote koostises oleva algkultuuri kõige olulisemad komponendid. Lõputöö on osa suuremast projektist, kus kirjeldatakse mitmeid jogurtitüvesid, kui sisendit genotüübi ja fenotüübi ennustamise modelleerimisele, parima konsortsiumi valimisel. Selles uuringus tehti anaeroobsetes pudelites partiikatseid, iga mikroorganismi ühe tüve ja nende kahe tüve kohta konsortsiumis. Kasvukõverad koguti, mõõtes proovide optilist tihedust aja jooksul ja rakuväliseid. Metaboliite analüüsiti kõrgtehnoloogilise vedelikkromatograafia abil. Tüvede kasvu võrreldakse monokultuuri ja ühiskultuurina ning viiakse läbi metaboliitide kvalitatiivne analüüs. Kopokultuuri erikasvumäär on kõrgem kui monokultuuridel. Muu hulgas tuvastatakse jogurti maitset soodustavad ühendid.
2021-05-27T11:12:58Z
2021-05-27T11:12:58Z
2021-05-27T11:12:58Z
2020
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
http://hdl.handle.net/10062/72093
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
oai:dspace.ut.ee:10062/934322023-10-09T20:38:47Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
Autonoomse laadimislahenduse väljatöötamine õpperobotile Robotont
Rooden, Priit
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Automatiseerimine, robootika
Robotplatvormi Robotont uue generatsiooni loomisel, koostataks uus 3D prinditud kere, vahetatakse senine toiteallikas liitiumpolümeeraku tööriistatootja Makita standardse 18V liitiumioonaku vastu. Bakalaureuse töö eesmärgiks on luua autonoomne laadimissüsteem uuele Robotont generatsioonile. Töö käigus luuakse mehhaaniline disain laadimisjaamale roboti dokkimiseks laadimisjaamaga, roboti poolne vastus laadimisjaamale, elektroonika kontroll juhtarvuti toite ümberlülitamiseks laadimise ajaks.
2023-10-09T13:20:41Z
2023-10-09T13:20:41Z
2023-10-09T13:20:41Z
2023
Thesis
https://hdl.handle.net/10062/93432
est
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/907292023-06-19T20:37:50Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_63912
Activity of macrolides against uropathogenic Escherichia coli
Shahpazir, Ana
Kaldalu, Niilo, juhendaja
macrolides
azithromycin
UPEC
bioreporter
Azithromycin is a macrolide antibiotic extensively used to treat several infections attributa-
ble to Gram-positive bacteria. Exceptionally, azithromycin has proven to be effective in clin-
ical treatment of widespread chronic infections caused by Gram-negative bacterium, Salmo-
nella. While the underlying mechanisms of azithromycin’s activity against this Gram-nega-
tive bacterium remain enigmatic, its efficacy brings up the question of whether this macro-
lide can be used in treatment of other Gram-negative bacterial infections as well. The goal
of this work was to investigate the possibility of utilizing azithromycin against uropatho-
genic Escherichia coli. For this purpose, we determined the minimum inhibitory concentra-
tion of azithromycin in conditions resembling intracellular infection sites. Additionally, we
validated the use of four macrolide bioreporters that were based on the regulatory leader
peptide coding sequence of the macrolide resistance gene, ermCL.
2023-06-19T07:25:46Z
2023-06-19T07:25:46Z
2023-06-19T07:25:46Z
2023
Thesis
https://hdl.handle.net/10062/90729
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
embargoedAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/726712021-06-22T08:36:01Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
Ribakardina motoriseerimine
Karu, Georg Mattias
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
robootika
automatiseerimine
riistvara
elektroonika
mehaanika
Inimeste kodud ja neis olevad seadmed on muutumas järjest nutikamateks. Tehnoloogia areng
on muutnud rutiinsete koduste tööde tegemise mugavamaks ja vähem aeganõudvaks. Üks
selline tegevus on aknakatete, täpsemalt ribakardina, reguleerimine, mida tuleks teha
keskmiselt kaks korda päevas. Bakalaureusetöös luuakse ribakardinale motoriseeritud
lahendus lisaks standardsele käsitsijuhtimisele, võimaldades potentsiaalselt ka kaugjuhtimist.
Töö teoreetilises osas antakse ülevaade olemasolevatest kommertslahendustest ning loodavast
lahendusest koos nende eeliste ja puudustega. Töö praktilise osana loodi prototüüp
motoriseeritud ribakardinast.
2021-06-22T08:36:00Z
2021-06-22T08:36:00Z
2021-06-22T08:36:00Z
2021
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/72671
est
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/934332023-10-09T20:38:53Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
Viljakuivati automatiseerimine ja kaugjuhitavaks muutmine
chults-Kopp, Urmo
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
viljakuivati, kaugjuhitav
Viljakuivati on vajalik vilja ettevalmistamisel müügiks ja säilitamiseks. Viljakuivati kasutamist
mugavdab selle erinevate tööprotsesside automatiseerimine.
Käesoleva bakalaureuse lõputöö eesmärgiks oli kaughaldussüsteemi väljatöötamine. Lõputöö
tulemusena valmis modulaarne süsteem, mille abil on võimalik mobiilselt jälgida andurite
väljundeid ja kontrollida mootoreid.
2023-10-09T13:22:26Z
2023-10-09T13:22:26Z
2023-10-09T13:22:26Z
2023
Thesis
https://hdl.handle.net/10062/93433
est
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/726482021-06-21T09:16:56Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42116
Methods and implementation of contamination control on Milrem Robotics UGV sensors
Muru, Silvar
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
robootika
mehitamata maismaasõiduk
saastunud sensor
kaamera analüüs
hägusus
In this thesis two modules with different cleaning systems were designed. These modules
contain the sensors and navigation lights used by the Milrem Robotics THeMIS UGV. The
goal of the modules is to protect the sensors from external contamination and have the
ability to clean the field-of-view of the camera in order to increase the image quality used by
the onboard computer in autonomous mode. The modules also contain a set of sensors
which are able to detect rain and mud on the outer surface. These sensors are used to
initiate the cleaning system. A suitable method analysing the images before and after the
cleaning was proposed. Lastly the method was put to use determining the best cleaning
system designed. With these modules the UGV is able to get sensor data with better quality.
2021-06-21T09:16:55Z
2021-06-21T09:16:55Z
2021-06-21T09:16:55Z
2021
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/72648
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
embargoedAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/642942022-05-22T21:00:00Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
Robotvesiliuguri disain
Soome, Rasmus
Must, Indrek, supervisor
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
insect scale robot
artificial muscle
water strider
soft robotics
putukamõõtmetes robot
tehislihas
vesiliugur
pehmerobootika
Miniatuursed robotid pakuvad suurt huvi rakendamiseks päästetöödel, kuid ka riigikaitses
ning ehituses. Sentimeetriskaalas autonoomsete robotite tootmine on väljakutsuv ülesanne
kaasaegse masinaehitustehnoloogia abil, kuid osutub oluliselt lihtsamini lahendatavaks
tehislihaste abil. Tehislihased liigutavad kuju muutmise kaudu, sarnanedes sellega
bioloogilistele lihastele ning võimaldavad disainida bioinspireeritud pehmeroboteid.
Selle bakalaureusetöö raames luuakse vee peal liikuva roboti disain, mis on inspireeritud
vesiliugurist. Kasutatakse mitmeid tehnoloogiaid, mida pehmerobotite disainis varem
kasutatud ei ole: roboti elektriskeem disainitakse painduvale trükkplaadile. See võimaldab
trükkplaadi kasutamist tehislihaste kinnitusena. Töö raames valitakse tehislihased, mille
elektroodis on katkestus ning mis on koolutatud, et võimaldada kahes teljes tehislihase
liigutamist.
2019-06-13T12:50:07Z
2019-06-13T12:50:07Z
2019-06-13T12:50:07Z
2019
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/64294
est
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/ee/
embargoedAccess
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/431132019-02-04T19:06:48Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42116
Software for the ESTCube-1 command and data handling system
Sünter, Indrek
Tartu Ülikool. Loodus- ja tehnoloogiateaduskond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Antud töö raames sai loetletud ESTCube-1 Käsu- ja Andmehaldussüsteemile ehk
pardaarvutile esitatud nõuded. Vastavalt nõuetele sai arendatud pardaarvuti tark-
vara, mis sisaldab FreeRTOS ajureid andmesiinide ja pardaseadmete jaoks, vea-
haldust, käsuhaldurit, moodulit telemeetria salvestamiseks ning failisüsteeme jadali-
idesega ferroelektriliste muutmälude ja välkmälude jaoks. Mitmed arendatud
tarkvaramoodulitest on leidnud kasutust ka ESTCube-1 kaamerasüsteemi pardal.
Arendatud tarkvaral on sooritatud teste kahel satelliidi maapealsel mudelil ning
orbiidil lendaval satelliidil. Mõningate eranditega on orbiidil täheldatud prob-
leemid edukalt reprodutseeritud maapealsetel mudelitel, ning uus parandustega
versioon tarkvarast on edukalt orbiidil olevale satelliidile laetud.
Orbiidil on pardaarvutil edukalt katsetatud satelliidi orientatsiooni määramise ja
juhtimise tarkvara. Andurite mõõdiste eeltöötluse algoritmid on orbiidil testi-
tud ning satelliidi orientatsiooni määramise algoritmi väljundit on võrreldud par-
dakaamera piltidega. Kasutades satelliidi osutamise algoritmi koos pardaarvuti
skriptidega, on täidetud ka osa ESTCube-1 missioonist - pildistada Eestit kos-
mosest.
Seni on ESTCube-1 olnud orbiidil veidi üle aasta ning kõik satelliidi süsteemid
on endiselt töökorras.
2014-09-02T12:00:11Z
2014-09-02T12:00:11Z
2014-09-02T12:00:11Z
2014
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/43113
en
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/914432023-07-31T20:37:48Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_72745
Identification of inhibitors of the Human Papillomavirus type 5 replication using high-throughput screening and machine learning
Ibragimov, Ruslan
Piirsoo, Marko, juhendaja
Piirsoo, Alla, juhendaja
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
human papillomavirus (HPV)
HPV 5
inhibition
replication
high-throughput screening
machine learning
Human papillomaviruses (HPVs) have been known to cause a wide variety of
health complications from warts to cancer. Although vaccination against several high-risk
types of HPVs is available, there is currently no treatment method that would target already
established infections. The focus of this study is to perform high-throughput screening of
1584 randomly selected chemicals in order to identify potential inhibitors of the HPV type 5
replication, and then use machine learning to predict interactions between those compounds
and proteins expressed in basal keratinocytes, the only cell type that supports HPV
replication. At the end of this study, several potential inhibitors were discovered and
connections were made to proteins and pathways absolutely necessary for the replication of
the viral genome or occurrence of the cancer.
2023-07-31T06:38:02Z
2023-07-31T06:38:02Z
2023-07-31T06:38:02Z
2023
Thesis
https://hdl.handle.net/10062/91443
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
embargoedAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/721022021-05-27T12:48:15Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
Eestikeelse kõnesünteesi võimaldamine robootika arendusplatvormil ROS
Sein, Karina
Kruusamäe, Karl
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
ROS
robotics
speech synthesis in Estonian
robootika
eestikeelne kõnesüntees
Eestis tegeletakse aktiivselt eestikeelsete kõnesüntesaatorite arendamisega. Sellest
hoolimata on nende rakendamine robotitele olnud minimaalne. Tõenäoliseks põhjuseks on
tehnoloogia ebaküpsus ning robootikasse rakendamise tehniline keerukus. Lõputöö eesmärk
on luua modulaarne lahendus, mis võimaldaks võimalikult paljudele robotitele eestikeelne
kõnesüntees kättesaadavaks teha. Selleks luuakse maailmas laialdaselt levinud robotite
arendusplatvormi ROS tugi eestikeelsele kõnesüntesaatorile. Lõputöö tulemusena valmis
ROSi kimp synthts_et_ros, mis tagab teksti heliks konverteerimise ja kõne ettemängimise
funktsionaalsuse. Seega on loodud modulaarne lahendus, mis võimaldab arendajatel lisada
robotile eestikeelse kõne võimekuse.
In English: Despite Estonian speech synthesisers being actively developed in Estonia, their
implementation on robots has been minimal. The probable cause for this might be the
immaturity of the available technologies and technical complexity of implementation to
robots. This bachelor’s thesis proposes to create a modular solution to make Estonian speech
synthesisers available to as many robots as possible. For this purpose, ROS support (ROS
being a widespread development platform for robots) was created to an existing Estonian
speech synthesiser software. As a result of the thesis, a ROS package named synthts_et_ros
has been created. This provides the functionalities of text-to-speech synthesis and playing
back the speech to the user. Therefore, a modular solution was created which enables
developers to add Estonian speech synthesis to ROS-enabled robots.
2021-05-27T12:47:29Z
2021-05-27T12:47:29Z
2021-05-27T12:47:29Z
2020
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
http://hdl.handle.net/10062/72102
est
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/727532023-05-20T21:00:00Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_63912
Electrochemical sensing on flexible carbon electrodes for application in soft robotics
Merzlikin, Mark
Carbon fibers
carrageenan
dopamine
soft robotics
Commercially available carbon fibers and composites made of commercially available activated carbon and κ-carrageenan were tested as prospective materials for manufacture of biocompatible soft actuators using electrochemistry and scanning electron microscopy.
2021-06-29T09:03:32Z
2021-06-29T09:03:32Z
2021-06-29T09:03:32Z
2021
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/72753
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
embargoedAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
oai:dspace.ut.ee:10062/565562019-02-04T19:12:13Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42116
Staatilise tõmbejõu stend mehitamata õhusõidukite elektrimootoritele
Saar, Ahti
Tilk, Teet, juhendaja
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
drone, ESC, LabVIEW, static thrust, UAV
mehitamata õhusõidukid, propeller, staatiline tõmbejõud, UAV, LabVIEW
Tehnoloogia arenedes võetakse kasutusele üha rohkem meetodeid, mis võimaldavad lihtsustada inimeste tööülesandeid ning neid ka osaliselt või täielikult automatiseerida. See aga omakorda tähendab, et kasutusele võetavatest seadmetest ja süsteemidest peab olema selge ülevaade ning parameetrid peavad olema täpselt teada.
Paratamatult tekib kiire arengu ja nõudluse faasis mitmeid seadmete või süsteemi komponentide tootjaid, kes ei pruugi kvaliteedile väga suurt rõhku panna ning seeläbi jõuavad turule küsitava väärtusega seadmed. Üheks selliseks tehnoloogiavaldkonnaks on mehitamata õhusõidukid ja nende kasutamine erinevate ülesannete täitmiseks.
Antud lõputöö eesmärk on luua süsteemi prototüüp, millega on võimalik testida mehitamata õhusõidukite elektrimootoreid ja nende propellereid. Töö esimeses osas antakse ülevaade teoreetilistest alustest, millele lõputöö toetub (staatiline tõmbejõud, propelleri teooria, kasutatavad mootorid). Teises osas kirjeldatakse probleemi juba lähemalt ning lõpuks tuuakse välja autori poolt loodud süsteem. Kirjeldatakse loomise etappe, komponente ning ka testimist. Töös võrreldakse plast- ja puitpropellereid ning tuuakse välja tõmbejõu erinevused sõltuvalt propellerite parameetritest ning mootori pööretest. Kirjeldatud on ka edasisi plaane seoses prototüübi arendamisega tooteni.
2017-06-08T11:29:44Z
2017-06-08T11:29:44Z
2017-06-08T11:29:44Z
2017
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/56556
est
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/504692019-02-04T18:58:54Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
Rakendus meilipostkasti andmete visualiseerimiseks
Visbek, Vladimir
Tamme, Tõnu, juhendaja
Tartu Ülikool. Loodus- ja tehnoloogiateaduskond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Tänapäval on meili teel suhtlemine muutunud väga populaarseks ning selleks on loodud mitmed meilikliendid, arvutiprogrammid ja veebimeilid. Töös uuritud kõige kasutatavamal meilikliendil Gmailil puudub võimalus postkasti andmete põhjalikumaks analüüsimiseks ja selle põhjal graafikute ja statistika koostamiseks. Seda on võimalik teha ainult kasutades selleks spetsiaalselt programmeeritud Gmaili laiendusi ja lisafunktsioone, nagu näiteks Immersion ja Gmail Meter.
Seega valmis antud töö raames Pythoni keeles programmeeritud meilirakendus, millega on võimalik sisse logida oma Gmaili kasutajaga, valida sobivad otsingukriteeriumid ja analüüsimise parameetrid, allalaadida nende põhjal oma postkastist kirju, kuvada need ekraanile ning luua nende kohta seitse huvitavat graafikut. Kõik nimetatud funktsionaalsused töötasid ka lõpptestimise ajal.
Testimise ja teiste meilirakendustega võrdlemise järel jõuti järeldusele, et EDA programmiga on võimalik analüüsida kasutaja Gmaili postkasti andmed ning näidata tulemust visualiseeritud graafikutena.
2016-02-05T12:57:48Z
2016-02-05T12:57:48Z
2016-02-05T12:57:48Z
2015
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/50469
et
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/642742020-03-27T08:37:36Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
Roboti juhtimine virtuaalreaalsuses kasutades ROS-raamistikku
Astok, Georg
Kruusamäe, Karl, supervisor
Valner, Robert, supervisor
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
ROS
Leap Motion
OSVR
virtual reality
virtual reality user interface
virtuaalreaalsus
virtuaalreaalne kasutajaliides
Eesti keeles: Robotite kasutamine on muutunud vältimatuks tänapäeva maailmas. Nende intuitiivsemaks
juhtimiseks on võimalus kasutada virtuaalreaalset (VR) keskkonda. ROS-raamistik on robootikas
laialdaselt kasutusel. Raamistikus on olemas mitmed huvitavad kimbud, progammid ja tööriistad,
mis aitavad virtuaalreaalsust luua. Praegusel hetkel puudub ROS-kimp, mis kasutaks ROSi
võimalusi ja looks ainult ROSl põhineva kasutajaliidese.
Selle bakalaureusetöö eesmärk on uurida erinevaid ROS-raamistiku võimalusi virtuaalreaalsuse
loomiseks, luua roboti juhtimiseks virtuaalreaalsuse kasutajaliidest sisaldav ROS-kimp ja seda
testida. Kasutajaliidese loomisel kasutatakse maksimaalselt olemasolevaid ROSi vahendeid nagu
RViz. Loodud keskkond kuvatakse omakorda kasutaja peas olevasse OSVR visiiri. Kasutaja
interakteerub robotiga kasutades Leap Motion kontrollerit (LM-kontroller), mida kasutades on
kasutaja käed vabad.
In English: Using robots is unavoidable in modern world. We can use virtual reality (VR) to control them more
intuitively. ROS framework is widely used in robotics. The framework has a lot of packages,
programs and tool to build VR, but we are missing a ROS package that takes all these parts and
puts them all together.
The purpose of this thesis is to research different ROS framework opportunities on creating virtual
reality, to build a virtual reality user interface and to test it. User interface is created using
visualization markers that are presented in ROS visualization program RViz. Using RViz plugin,
OSVR headset is used as a head mounted display (HMD). User can interact with the package using
Leap Motion controller, which will keep user’s hands free.
2019-06-13T11:29:26Z
2019-06-13T11:29:26Z
2019-06-13T11:29:26Z
2019
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/64274
est
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/ee/
openAccess
Autorile viitamine + Mitteäriline eesmärk + Tuletatud teoste keeld 3.0 Eesti
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/642722019-06-13T11:25:15Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
Pmod lisamoodulite kasutamine “Digitaalse loogika” aine praktikumides
Allik, Robert
Rosin, Margus, supervisor
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
FPGA
Basys 3
VHDL
Pmod
learning materials
digital logic
õppematerjalid
Digitaalne loogika
Eesti keeles: Antud lõputöö raames loodi kuus praktikumi juhendit “Digitaalsele loogikale”. Varasemad
praktikumide juhendid on piirdunud LED-e ja lülitite väljundväärtuste muudmisega. Antud
lõputöö raames lisaks eelmainitud sisend-väljund seadmetele lisati ka Pmod lisamoodulite ja
nendele vastavate kommunikatsiooni protokollide kasutamise võimalus. Mainitud
lisamoodulite praktikumi juhenditesse lisamisega lisandus praktikumide läbijatele parem
arusaam tänapäeval kasutusel olevatest sisend-väljund seadmetest ning tõusis ka ülesannete
komplekssus aste.
Kaks valminud lõputöö juhenditest võeti kasutusse ka 2019. aasta kevadsemestril Tartu
Ülikoolis “Digitaalse loogika” praktikumides. Valminud praktikumi juhendi kvaliteedi
hindamiseks teostati ka praktikumide läbijate seas küsitlus. Küsitluse tulemuse põhjal võib
järeldada, et valminud praktikumi juhend on igati täitnud oma eesmärki ja on praktikumide
läbijatele meeldinud. Tagasisidet küsiti ka praktikumijuhendajatelt, kes samuti kiitsid
valminud lõputöö selgust, ülesannete keerukust ning uudset lähenemist huvitavate
lisamoodulite rakendamisel.
In English: Former practical guides of the University of Tartu course “Digital logic” have been limited to
using simple IO devices, such as LEDs and switches. This thesis provides six new practical
guides to increase the depth of the “Digital logic” course. These new guides add the option of
using Pmod modules to provide students a better understanding of modern IO devices and
communication protocols.
Two of the provided guides were taught in the spring semester of 2019 in the University of
Tartu course “Digital logic”. Feedback was asked of the students to measure the quality of the
guides. Based on the results it can be concluded that the guides fulfilled their objectives and
were liked by the students. Feedback was also asked from the practical instructors of the
course and they approved of the difficulty and the new approach of these guides.
2019-06-13T11:23:23Z
2019-06-13T11:23:23Z
2019-06-13T11:23:23Z
2019
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/64272
est
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/ee/
openAccess
Autorile viitamine + Mitteäriline eesmärk + Tuletatud teoste keeld 3.0 Eesti
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/565432019-02-04T19:09:30Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42116
ESTCube-2 attitude and orbit control system design
Ehrpais, Hendrik
Slavinskis, Andris, juhendaja
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
ESTCube-2, GNC, ADCS, AOCS, system design, sensors, actuators, algorithms, sensor fusion, UKF, UPF, Kalman filter
ESTCube-2, GNC, ADCS, AOCS, süsteemi disain, sensorid, aktuaatorid, algoritmid, sensor fusion, UKF, UPF, Kalman filter
This thesis presents the design and analysis of the attitude and orbit control system for
the ESTCube-2 CubeSat. The objective of the system is to spin up the satellite to high
angular rates, perform accurate pointing and should also be able to operate outside of
the Earth’s magnetic influences, for example in a Lunar orbit.
For this thesis various requirements for the subsystem and payloads of the nanosatellite
have been gathered. From these requirements the design drivers for the attitude and
orbit control system are identified. Additionally the thesis analyses the ESTCube-1
nanosatellite attitude determination and control performance and presents the lessons
learned, which provides input to the design of the ESTCube-2 nanosatellite.
Based on the requirements a set of actuators and sensors are presented that fulfil
the various ESTCube-2 mission objectives. The thesis also covers the attitude
estimation process. This is done by describing the data generation from the simulation
environment and the different potential algorithms to be used for sensor fusion. A
sensor fusion algorithm for nanosatellite attitude determination is proposed and the
first implementation was made to work on the ESTCube-2 microcontroller. Initial
results for the algorithm are described and the future improvements are identified.
2017-06-08T09:42:37Z
2017-06-08T09:42:37Z
2017-06-08T09:42:37Z
2017
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/56543
eng
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/830072022-07-01T09:20:22Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
ROS2 platvormile keevitusroboti tarkvara portotüübi loomine kasutades UR5 robot-manipulaatorit
Küla, Taaniel
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
ROS2
UR5
keevitusrobot
robootika
Robotite kasutus erinevates tööstussektorites kasvab iga aastaga, seda just nende hinna languse ja tehnoloogia kiire arengu pärast. Kuigi keevitusrobotite kasutuselevõtu trend on tõusuteel, pole ühel populaarseimal roboti tarkvara platvormil ROS2 keevitusroboti tarkvara valik lai. Selle bakalaureusetöö eesmärk on luua ROS2 platvormile kergesti kasutatav keevitusroboti tarkvara prototüüp, kasutades selleks erinevaid tööriistu ROS2 tarkvararaamistikult
2022-07-01T09:20:22Z
2022-07-01T09:20:22Z
2022-07-01T09:20:22Z
2022
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/83007
est
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/642902019-06-13T12:21:44Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
Liitreaalsuse kasutamine tootmisprotsessis asukohtade määramisel
Mark, Kaarel
Kruusamäe, Karl, supervisor
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
augmented reality
open-source
ROS
Gazebo
liitreaalsus
avatud lähtekood
Eesti keeles: Liitreaalsus (ingl augmented reality ) leiab nii igapäevaelus kui tööstuses üha enam rakendust.
Tööstuses kasutatakse liitreaalsust peamiselt üldiste juhiste andmiseks. Seetõttu oleks
järgmine samm luua süsteem, mille abil saavad töölised määrata täpseid asukohti detailidel
liitreaalsusvisiiri abil. Käesoleva bakalaureusetöö eesmärgiks on luua lahendus, millega on
võimalik LR-visiiri (ingl augmented reality headset ) abil moodus näiteks puuravade
asukohtade määramiseks tootmisdetailidel. Antud töö raames loodud lahendus on avatud
lähtekoodiga ja ROSi ning simulatsioonirakenduse Gazebo-põhine. Selline platvorm ja avatud
lähtekood võimaldavad edasiarendust ning muuotstarbelist kasutust. Töö raames valminud
süsteemi täpsust hinnati mitmes erinevas asetuses, mediaannihkeks reaalsuse ja virtuaalsuse
vahel registreeriti 25.8 mm.
In English: The use of augmented reality in both everyday life and industry is constantly growing. In
industry augmented reality is commonly used for giving general guidelines. Therefore the
next step would be to develop a system with which workers could determine accurate
locations with the assistance of augmented reality headsets. The purpose of this bachelor's
thesis is to create a system that could, using an augmented reality headset, be used to
determine locations in manufacturing (e.g. drill holes). The system created in this thesis is
open-source and based on ROS (Robot Operating System) and Gazebo simulator.
Open-source platforms provide further development opportunities and applying augmented
reality for other purposes. The accuracy of the system was tested in different setups, the
median discrepancy between the reality and virtuality was recorded at 25.8 mm.
2019-06-13T12:20:58Z
2019-06-13T12:20:58Z
2019-06-13T12:20:58Z
2019
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/64290
est
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/ee/
openAccess
Autorile viitamine + Mitteäriline eesmärk + Tuletatud teoste keeld 3.0 Eesti
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/720642021-05-27T08:56:29Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_63912
Quantitative evaluation of sodium and potassium salts stress in yeasts
Illarionov, Aleksandr
Kumar, Rahul
Lahtvee, Petri-Jaan
Saccharomyces cerevisiae
Kluyveromyces marxianus
Rhodosporidium toruloides
yeast
non-conventional yeast
salt stress
osmotic stress
biotechnology
image analysis
pärm
mittekonventsionaalne pärm
soola stress
osmootiline stress
biotehnoloogia
pilditöötlus
Saline stress is commonly encountered by microbial cell factories. The molecular mechanisms of saline stress are identified in the conventional budding yeast Saccharomyces cerevisiae that is used in biotechnology. However, for diversification of microbial cell factories, non-conventional yeasts provide an attractive opportunity but saline stress in these yeasts is not very well investigated. This thesis is focused on achieving foundational understanding of morphological and physiological response to saline stress of conventional and non-conventional yeasts by comparing Saccharomyces cerevisiae W303 and CEN.PK113-7D together with Kluyveromyces marxianus and Rhodotorula toruloides. The results showed that effects of Na+ stress could be ameliorated by potassium supplementation in S. cerevisiae CEN.PK113-7D increasing its specific growth rate by almost four-fold. In addition, combination of sodium and potassium salts resulted in impaired acetic acid and/or ethanol metabolism in S. cerevisiae. Further, in this thesis, a neural network-based image analysis software pipeline for a quantitative evaluation of saline stress response was developed that could be used to determine differences in cell volume among the strains. Quantitative image analysis found a high variability in cell volume dynamics implying distinct stress response mechanisms among different yeasts. The cell volume differences could be used to model saline stress responses in various bioprocesses in biotechnology.
In estonian: Kõrgete soola kontsenteratsioonide poolt põhjustatud osmootne stress on levinud stressifaktor tööstuslikult kasutavatele mikroorganismidel põhinevatele rakuvabrikutele. Soola stressi molekulaarsed mehhanismid on tuvastatud tavapärases punguvas pärmis Saccharomyces cerevisiae, mida kasutatakse biotehnoloogias. Mittekonventsionaalsed pärmid kujundavad endast atraktiivset võimalust mikrobioloogiliste rakuvabrikute diversifitseerimiseks, kuid soola stress sellistes pärmides on tänini praktiliselt kirjeldamata. Käesoleva bakalaureusetöö eesmärk on fundamentaalse arusaama saavutamine konventsionaalsete ja mittekonventsionaalsete pärmide ja nende soola stressi morfoloogilise ja füsioloogilise vastuste suhtes. Võrdluseks on kasutatud Saccharomyces cerevisiae CEN.PK113-7D ja W303, Kluyveromyces marxianus ja Rhodotorula toruloides pärmide tüvesid. Tulemused näidavad, et naatriumi tingitud stressi effektid võib leevendada kaaliumi lisamisega pärmis S. cerevisiae CEN.PK113-7D, peaaegu neljakordistades tema erikasvukiirust. Lisaks, naatriumi ja naatriumi/kaaliumi kombinatsioonid põhjustasid nõrgenenud atsetaadi ja/või etanooli metabolismi pärmis S. cerevisiae. Peale selle, tehisnärvivõrgul põhinev pilditöötluse tarkvara oli välja töötatud soola stressist põhjustatud rakkude ruumala muutuste kvantitatiivseks analüüsiks. Kvantitatiivne piltide analüüs on leidnud suurt variatiivsust rakkude mahus, vihjates eristuvatele stressile vastuste mehhanismidele erinevates pärmides. Rakkude mahu erinevusi võib kasutada soola stressile vastuste modelleerimiseks mitmesugustes biotehnoloogia bioprotsessides.
2021-05-27T08:55:20Z
2021-05-27T08:55:20Z
2021-05-27T08:55:20Z
2020
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
http://hdl.handle.net/10062/72064
eng
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
oai:dspace.ut.ee:10062/565542019-02-04T19:11:42Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42116
Design and Comparison of Attitude Control Modes for ESTCube-2
Ofodile, Ikechukwu Chinonso
Slavinskis, Andris, juhendaja
Anbarjafari, Gholamreza, juhendaja
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
CubeSat, ESTCube-2, Attitude Control, High spin rate, LQR
This thesis presents the attitude control problem of ESTCube-2. ESTCube-2 is a
3U CubeSat with a size of 10 x 10 x 30 cm and a weight of about 4 kg. It is the
second satellite to be developed by the ESTCube Team and will be equipped with
the E-Sail payload for the plasma break experiment, Earth observation camera, a
high speed communication system, and a cold gas propulsion module. The satellite
will make use of 3 electromagnetic coils, 3 reaction wheels and the cold gas thruster
as actuators.
The primary purpose of this work was to develop and compare control laws to ful ll
the attitude control requirements of the ESTCube-2 mission. To achieve this, the
spacecraft dynamics and environmental models are derived and analyzed. PD like
controllers and LQR optimal controls are designed to ful ll the pointing requirements
of the satellite in addition to the B-dot detumbling control law. Angular
rate control law to spin up the satellite for tether deployment is also derived and
presented. Simulations of the di erent controllers shows the performance with disturbances
also added to the system. Finally recommendations and optimal control
situations are presented based on the results.
2017-06-08T11:19:32Z
2017-06-08T11:19:32Z
2017-06-08T11:19:32Z
2017
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/56554
eng
Tartu Ülikool
oai:dspace.ut.ee:10062/726732021-06-22T08:42:57Zcom_10062_42114com_10062_10069col_10062_42115
Inimeste tuvastamine droonile paigaldatud seadeldise abil
Eres, Renet
Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Automatiseerimine
droon
näotuvastus
tehisintellekt
Käesoleva bakalaureusetöö eesmärgiks on valmistada laiatarbe vahenditest drooni ja näo-tuvastusega töötav süsteem, mille abil saaks kindlaks teha, kas etteantud isik on drooni vaateväljas. Töös kasutatakse Parrot Bebop 2 drooni ning Nvidia poolt toodetud seadet ning tarkvara teeki. Seade koosneb Nvidia Jetson TX2 moodulist ja CTI Orbitty Carrier trükkplaadist. Lisaks on kasutuses tarkvaralahendused Pyparrot ja turvaline andme-edastusprotokoll SSH (räsialgoritmiks oli SHA-256). Töö tulemustes selgus, et riistvara üles seadmine ei ole keeruline ning möödus komplikatsioonideta. Probleeme oli pildi töötlemise kiiruse osas ning näotuvastust kiiremaks muutes tekkisid ebatäpsused isiku leidmisel. Antud uurimus näitab, et õpitud algoskusteabega on võimalik riistvara komplekteerida, kuid tarkvara seadistamine on keerukam.
2021-06-22T08:42:57Z
2021-06-22T08:42:57Z
2021-06-22T08:42:57Z
2021
Thesis
http://hdl.handle.net/10062/72673
est
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Tartu Ülikool
qdc///com_10062_42114/100