Pani, Hans PärtelTartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkondTartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut2022-07-012022-07-012022http://hdl.handle.net/10062/83008Pehmerobootika haaratsite jaoks leidub vähe ROS põhiseid lahendus. ICL tehislihasest haaratsi jaoks polnud veel tehtud ROS draiverit. Töö eesmärgiks oli uurida kas pehmerobootika haaratsit saaks juhtida sarnaselt tavarobootika haaratsiga. Töö käigus valmis ROS draiver, millega on võimalik kontrollida ICL tehislihasest pehmerobootika haaratsit. Peale draiveri loodi ka lihtne testhaarats draiveri funktsionaalsuse testimiseks.estopenAccessAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 InternationalICLROSpehmerobootikahaaratsidbakalaureusetöödThesis