Kaur, MartinTartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkondTartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut2026-04-262026-04-262025https://hdl.handle.net/10062/120624Social humanoid robots are used in rehabilitation for childern. The robotic arms used for this purpose need to be safe and must have the capability to be emotionally expressive. A few existing developments in the field of robotic arms are discussed to analyse possible solutions for this work. Currently there is no generic open-source system developed for controlling many different robotic arms. The described system should also be pointed towards modularity and ease of use for many different robotic arms with similar purposes. A suitable solution is proposed and described in this thesis. The proposed system includes a driver in the form of a circuit board and a simple user interface. A serial connection is utilised to exchange information between the onboard computer and the driver. A prototype of the robot arm is manufactured using servo motors and 3D printed mechanical parts. Overall, the requirements established for the system were met and the system is suitable for integrating with SemuBot mechanically, digitally and electrically. A few improvements are needed to better integrate the solution with future iterations SemuBot and for use with other robotic arms.Sotsiaalsed humanoidrobotid on kasutusel erivajadustega laste taastusravis. Selliste robotite käed peavad olema turvalised ning nendel robotkätel peab olema võimekus väljendada emotsioone. Töö käigus analüüsitakse mõnda eksisteerivat arendust robotkäte valdkonnas, et leida võimalikke lahendusi. Praeguse seisuga ei ole arendatud välja üldist avatud lähtekoodiga süsteemi, mida saaks kasutada mitme erineva ehitusega robotkäe juhtimiseks. Kirjeldatud süsteem peaks olema ka modulaarne ja lihtsasti kasutatav. Sobiv lahendus pakutakse välja ning kirjeldatakse käesolevas töös. Välja pakutav lahendus hõlmab draiverit ehk disainitud trükkplaati püsivaraga. Samuti on süsteemi osaks lihtne kasutajaliides. Suhtluse pidamiseks draiveri ja kasutajaliidesega pardaarvuti vahel kasutatakse jadaühendust. Kasutades servomootoreid ning 3D-prinditud mehaanilisi osasid, valmistatakse robotkäe prototüüp. Töö tulemusena loodud servode juhtimise süsteem sobib kokku SemuBoti nõuetega ning on valmis elektriliseks, digitaalseks ja mehaaniliseks integreerimiseks ülejäänud SemuBotiga. Süsteemi sobitamiseks SemuBoti tulevaste versioonidega või teiste robotkätega on vaja süsteemis mõningaid täiendusi.etAttribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Estoniahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/ee/arvutidrobootikahumanoidrobotmikrokontrollermehaanikaelektroonikabakalaureusetöödThesis