Nägemisulatuses kaugjuhitava mobiilse robotmanipulaatori kasutajamugavuse tõstmine
Date
2021
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Tartu Ülikool
Abstract
Mobiilset manipulaatorit KUKA youBot saab kasutada robootika-alaste ülesannete täitmiseks,
kus on vaja keskkonnas liikuda ning sellega suhelda. Sellel robotil puudus tehniline lahendus,
mille käivitamiseks ja kasutamiseks ei ole vaja eelnevaid teadmisi roboti tarkvarast. Käesolevas
töös loodi tarkvarapakett youbot_ux, millega saab minimaalsete eelteadmistega kasutada KUKA
youBoti juhtimispuldiga Sony DualShock 4 neljas erinevas režiimis: baasi sõidurežiim, lüli
haaval manipulaatori juhtimine, manipulaatori trajektoori õpetamise- ja taasesituse režiim ning
ohutu režiim. Tulemusena on võimalik robotit juhtida, lülitades selleks sisse roboti pardaarvuti,
mootorid ning juhtimispult. Pardaarvuti ja mootorite töösolekul käivitatakse juhtimiseks vajalik
tarkvara automaatselt.
Description
Keywords
kasutajamugavus, kaugjuhtimine, mobiilne manipulaator, mobiilne manipulaator, youBot, ROS, manipulaator, robootika