AHHAA Teaduskeskuse poolhumanoidroboti Oskar kaasajastamine ja ühildamine ROS tarkvararaamistikuga

Date

2021

Journal Title

Journal ISSN

Volume Title

Publisher

Tartu Ülikool

Abstract

AHHAA Teaduskeskusel on kaks kaugjuhitavat robotit Oskar, mis on mõlemad amortiseerunud. Töö eesmärgiks on Oskari arhitektuuri kaasajastamine uue versiooni loomiseks ja robotile ROS-i toe tagamine. Töö tulemuste saavutamiseks kavandati uus arhitektuur ja arendati sellele ROS-i draiver. Töö tulemusena loodi Oskar 3 arhitektuur ja implementeeriti ROS-i draiver koos MoveIt toega. Töö täitis oma eesmärgid ja selle baasilt on võimalik luua nõuetele vastav robot.

Description

Keywords

roboti operatsioonisüsteem (ROS), haridusrobot, meelelahutusrobot, süsteemiarhitektuur

Citation