Browsing by Author "Appo, Martin"

Filter results by typing the first few letters
Now showing 1 - 2 of 2
  • Thumbnail Image
    Item
    Hardware-agnostic compliant control ROS package for collaborative industrial manipulators
    (Tartu Ülikool, 2018) Appo, Martin; Kruusamäe, Karl, juhendaja; Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond; Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
    Industrial robotics today is moving towards using lightweight collaborative robots to make it possible for small and medium sized enterprises to integrate robots in their manufacturing environment. However, there is still very few collaborative robots seen in the industry and the main reason is that programming of the robot is still too expensive and time-consuming, since there are too few ready solutions available today for controlling co-robots. The solution would be more available open source, maintainable, extendable and usable high-quality code for controlling co-robots. This thesis concentrates on developing such complete software bundle on ROS for compliant control for industrial collaborative manipulators.
  • Thumbnail Image
    Item
    Robotmannekeeni kattele rõhutundlikkuse lisamise võimaluste uurimine
    (Tartu Ülikool, 2015) Appo, Martin; Tilk, Teet, juhendaja; Tartu Ülikool. Loodus- ja tehnoloogiateaduskond; Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
    Et mugavdada internetist riiete ostmist ning säästa loodust ja raha rõivaste tagastuse arvelt, on leiutatud virtuaalne riietusruum, mis tekitatakse kasutades robotmannekeeni. Inimestele, kes internetist riideid soetavad, on tarvis anda riide kohta võimalikult palju tagasisidet, kõige enam seda, kuidas see riie talle selga sobib. Visuaalselt on küll võimalik sobivust hinnata, kuid seda, kas riie on kitsas või mitte, pole alati läbi arvuti kuvari võimalik kindlaks teha. Käesoleva bakalaureuse töö sihiks on teha esimesed sammud mannekeeni rõhutundlikku katte arendamiseks. Katte enda põhieesmärgiks on mõõta riide mõju keha pinnale, et seda infot visuaalselt edastada. Töö käigus arendati esmane prototüüp rõhutundlikkust kattest. Arendamise hulka kuulus surveandurite ning nende lugemise meetodi valimine, elektroonika kuueteistkümne anduri korraga lugemiseks ning graafiline kasutajaliides visualiseerimaks ja talletamaks andurite näitusid. Tänu valmistatud seadmele ning tarkvarale oli võimalik teha järeldused ning soovitused mannekeeni rõhutundliku katte edasi arendamiseks. Järgmiseks sammuks oleks andurite mõõtepiirkonna suurendamine tarkvaraliseks kalibreerimiseks ning anduritest tervikliku ja ühtlase katte loomine. Rõhutundlikkusele ilmnes peale riide mõju visualiseerimisele ka teisi võimalikke rakendusi, näiteks riide välja venitamise vältimine ja riide maksimaalsete keha mõõtmete määramine.