Browsing by Author "Bolotnikova, Anastasia"

Filter results by typing the first few letters
Now showing 1 - 3 of 3
  • Thumbnail Image
    Item
    NAO humnoid robotite värvide kalibreerimise, väravate tuvastamise- ja lokaliseerimissüsteemide arendamine
    (2015) Bolotnikova, Anastasia; Anbarjafari, Gholamreza
    Selle lõputöö teemaks on autonoomsete robotite jalgpalli tarkvara arendamine.Vaatluse all on teemad nagu värvide kalibreerimine, objetkituvastus ja lokaliseerimine. Uus YUV värviruumi põhine automaatne värvide kalibreerimine on pakutud. Esitatakse detailne kirjeldus automaatse värvide kalibreerimise algoritmi implemenmtreerimisest koos visuaalsete näidetega, mis illustreerivad algoritmi toimimist. Samuti räägitakse täpsemalt muutustest, mis on implementeeritud väravate tuvastamise moodulis ja põhjustest nende muudatuste taga, andes hea ülevaate objekti tuvastamise algoritmi loogikast. Kirjeldatakse hetkel kasutatavat lokaliseerimissüsteemi ja pakutakse välja ning seletatakse lokaliseerimissüsteem parandamise tehnikat.
  • Thumbnail Image
    Item
    Real-Time Ensemble Based Face Recognition System for Humanoid Robots
    (Tartu Ülikool, 2016) Samuel, Kadri; Anbarjafari, Gholamreza; Bolotnikova, Anastasia; Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond; Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
    Humanoid robots are being used in many industrial and domestic application in which human-robot interaction plays an important role. One of the important existing challenges is developing an accurate real-time face recognition system which is not required to be computationally expensive. In this research work a real-time face recognition system which requires low computational complexity is proposed. For this purpose, this thesis is investigating block processing of local binary patterns of the face images captured by NAO robot, a humanoid. For test purposes, the proposed method is adopted on NAO robot and tested under realworld conditions. The experimental results through this thesis are showing that the proposed face recognition algorithm compares favorably to the conventional and state-of-the-art techniques.
  • Thumbnail Image
    Item
    Visuaalsel informatsioonil põhinev roboti juhtimine liigestatud objekti manipuleerimisel
    (2017) Bolotnikova, Anastasia; Gholamreza Anbarjafari; Abderrahmane Kheddar
    Roboti juhtimine liigestatud objekti manipuleerimisel vajab robustset ja täpsetobjekti oleku hindamist. Oleku hindamise tulemust kasutatakse tagasisidena vastavate roboti liigutuste arvutamisel soovitud manipulatsiooni tulemuse saavutamiseks. Selles töös uuritakse robootilise manipuleerimise visuaalse tagasiside teostamist. Tehisnägemisele põhinevat servode liigutamist juhitakse ruutplaneerimise raamistikus võimaldamaks humanoidsel robotil läbi viia objekti manipulatsiooni. Esitletakse tehisnägemisel põhinevat liigestatud objekti oleku hindamise meetodit. Me näitame väljapakutud meetodi efektiivsust mitmel erineval eksperimendil HRP-4 humanoidse robotiga. Teeme ka ettepaneku ühendada masinõppe ja serva tuvastamise tehnikad liigestatud objekti manipuleerimise markeerimata visuaalse tagasiside teostamiseks reaalajas.