Sirvi Autor "Kaur, Martin" järgi

Tulemuste filtreerimiseks trükkige paar esimest tähte
Nüüd näidatakse 1 - 1 1
  • Pisipilt
    listelement.badge.dso-type Kirje , listelement.badge.access-status Avatud juurdepääs ,
    Servodel põhinev sotsiaalse robotkäe süsteem SemuBotile
    (Tartu Ülikool, 2025) Kaur, Martin; Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond; Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
    Sotsiaalsed humanoidrobotid on kasutusel erivajadustega laste taastusravis. Selliste robotite käed peavad olema turvalised ning nendel robotkätel peab olema võimekus väljendada emotsioone. Töö käigus analüüsitakse mõnda eksisteerivat arendust robotkäte valdkonnas, et leida võimalikke lahendusi. Praeguse seisuga ei ole arendatud välja üldist avatud lähtekoodiga süsteemi, mida saaks kasutada mitme erineva ehitusega robotkäe juhtimiseks. Kirjeldatud süsteem peaks olema ka modulaarne ja lihtsasti kasutatav. Sobiv lahendus pakutakse välja ning kirjeldatakse käesolevas töös. Välja pakutav lahendus hõlmab draiverit ehk disainitud trükkplaati püsivaraga. Samuti on süsteemi osaks lihtne kasutajaliides. Suhtluse pidamiseks draiveri ja kasutajaliidesega pardaarvuti vahel kasutatakse jadaühendust. Kasutades servomootoreid ning 3D-prinditud mehaanilisi osasid, valmistatakse robotkäe prototüüp. Töö tulemusena loodud servode juhtimise süsteem sobib kokku SemuBoti nõuetega ning on valmis elektriliseks, digitaalseks ja mehaaniliseks integreerimiseks ülejäänud SemuBotiga. Süsteemi sobitamiseks SemuBoti tulevaste versioonidega või teiste robotkätega on vaja süsteemis mõningaid täiendusi.