Sirvi Autor "Rahuoja, Martin" järgi

Tulemuste filtreerimiseks trükkige paar esimest tähte
Nüüd näidatakse 1 - 1 1
  • Pisipilt
    listelement.badge.dso-type Kirje ,
    Punktipilve filtreerimine kaamerapõhise inimtuvastuse abil
    (Tartu Ülikool, 2024) Rahuoja, Martin; Avarmaa, Rando; Kivastik, Joosep; Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond; Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
    Roboti ümbruses olevad dünaamilised objektid, milleks on metsaroboti konteksis enamasti inimesed, võivad häirida lidaripõhiseid kaardistamis- ja teekonnaplaneerimisalgoritme. Inimestele vastavate punktipilve punktide eraldamiseks pakutakse selles bakalaureusetöös välja meetod, mis leiab kaamerapildilt eeltreenitud YOLOv8 inimtuvastusalgoritmi abil inimeste piirkastid ning eraldab kastide sihile jäävad punktid ülejäänud punktipilvest. Töö käigus arendati välja ROS-i kimp, milles ühes sõlmes viiakse paralleelselt läbi inimtuvastust ja teises filtreerimist. Arendatud kimp viib keskklassi sülearvutil filtreerimist läbi 18,8 iteratsiooni sekundis, mis on piisavalt kiire jooksutamaks SLAM-i ja teisi kaardistamisalgoritme.