Väike õppeotstarbeline kaheveoline robot

Abstract

The thesis gives a short overview of some existing educational robotic platforms with a focus on their sensors and dimensions. A new robotic platform also suitable for educational use was designed, including the mechanics, electronics and three layers of APIs for controlling the robot. Tests involving the robot's current draw and driving characteristics were performed. The created robot's dimensions are at least a third smaller than the robot's that is in use in robotics courses in the Institute of Technology of the University of Tartu and uses a newer Raspberry Pi 5 as its controller. The platform enables movement with less than 1% of error in different ways and is durable when driving into obstacles.

Töös antakse lühiülevaade mõnedest olemasolevatest õppeotstarbelistest platvormidest fookusega nende anduritel ja mõõtmetel ning kirjeldatakse töö käigus loodud uut robotplatvormi, mis sobib samuti õppeotstarbel kasutamiseks. Platvormi osana disainiti vajalik mehaanika, elektroonika ja kolm kihti rakendusliideseid roboti juhtimiseks. Loodud platvormi testiti voolutarbimise ja sõiduomaduste osas. Disainitud robot on seni Tartu Ülikooli tehnoloogiainstituudi robootikakursustel kasutusel olnud robotist mõõtmetelt vähemalt kolmandiku võrra väiksem ning kasutab juhtmoodulina uuemat arvutit Raspberry Pi 5. Platvorm võimaldab eri oludes liikumist vähem kui 1% vea ulatuses ning on vastupidav vastu takistusi sõitmisel.