Multi-Vehicle Path Planning using Shared Data

Kuupäev

2024

Ajakirja pealkiri

Ajakirja ISSN

Köite pealkiri

Kirjastaja

Tartu Ülikool

Abstrakt

Vehicle navigation is a problem without a real solution. Every action taken can be disturbed by an accident, making the suggested path not optimal. As a result, the only moment it is possible to state that the selected road was optimal is after the vehicle has completed it and all possible disturbing events have occurred. Due to the high impact of the navigation system on traffic flow, this research suggests sharing information between vehicles to make decisions as a team, giving way for those who benefit most. It also allows them to renavigate vehicles if they face traffic jams or congestion on the road. The newly developed algorithm proved to be useful, overperforming other common path-finding strategies by 10-15% and providing results 5% close to the optimal path ll possible disturbing events have occurred. Traffic flows after the developed algorithm also provided a lower traffic jam rate compared to other algorithms. Algorithms were tested using the simulation developed for this research.

Kirjeldus

tegevust võib õnnetus häirida, mistõttu soovitatud tee ei ole optimaalne. Sellest tulenevalt saab ainuke hetk väita, et valitud tee oli optimaalne, kui sõiduk on selle läbinud ja kõik võimalikud häirivad sündmused aset leidnud. Kuna navigatsioonisüsteem avaldab liiklusvoogudele suurt mõju, soovitab see uurimus jagada teavet sõidukite vahel, et teha otsuseid meeskonnana, andes teed neile, kes saavad sellest kõige rohkem kasu. Samuti võimaldab see neil sõidukeid ümber navigeerida, kui teedel tekivad liiklusummikud või ummikud. Äsja väljatöötatud algoritm osutus kasulikuks, toimides teiste levinumate teeotsingu strateegiate puhul 10–15% võrra ja andes 5% optimaalsele teele lähedasi tulemusi, kui võimalikud häirivad sündmused on aset leidnud. Liiklusvood pärast väljatöötatud algoritmi andsid ka väiksema liiklusummikumäära võrreldes teiste algoritmidega. Algoritme testiti selle uuringu jaoks välja töötatud simulatsiooni abil.

Märksõnad

Path planning, Trafic flow, Simultaneous multi-vehicle nafigation, TomTom, Shared data, Time-based network

Viide