Multi-Vehicle Path Planning using Shared Data
Kuupäev
2024
Autorid
Ajakirja pealkiri
Ajakirja ISSN
Köite pealkiri
Kirjastaja
Tartu Ülikool
Abstrakt
Vehicle navigation is a problem without a real solution. Every action taken can be
disturbed by an accident, making the suggested path not optimal. As a result, the only
moment it is possible to state that the selected road was optimal is after the vehicle has
completed it and all possible disturbing events have occurred. Due to the high impact of
the navigation system on traffic flow, this research suggests sharing information between
vehicles to make decisions as a team, giving way for those who benefit most. It also
allows them to renavigate vehicles if they face traffic jams or congestion on the road.
The newly developed algorithm proved to be useful, overperforming other common
path-finding strategies by 10-15% and providing results 5% close to the optimal path ll
possible disturbing events have occurred. Traffic flows after the developed algorithm
also provided a lower traffic jam rate compared to other algorithms. Algorithms were
tested using the simulation developed for this research.
Kirjeldus
tegevust võib õnnetus häirida, mistõttu soovitatud tee ei ole optimaalne.
Sellest tulenevalt saab ainuke hetk väita, et valitud tee oli optimaalne, kui sõiduk on selle
läbinud ja kõik võimalikud häirivad sündmused aset leidnud. Kuna navigatsioonisüsteem
avaldab liiklusvoogudele suurt mõju, soovitab see uurimus jagada teavet sõidukite vahel,
et teha otsuseid meeskonnana, andes teed neile, kes saavad sellest kõige rohkem kasu.
Samuti võimaldab see neil sõidukeid ümber navigeerida, kui teedel tekivad liiklusummikud
või ummikud. Äsja väljatöötatud algoritm osutus kasulikuks, toimides teiste
levinumate teeotsingu strateegiate puhul 10–15% võrra ja andes 5% optimaalsele teele
lähedasi tulemusi, kui võimalikud häirivad sündmused on aset leidnud. Liiklusvood
pärast väljatöötatud algoritmi andsid ka väiksema liiklusummikumäära võrreldes teiste
algoritmidega. Algoritme testiti selle uuringu jaoks välja töötatud simulatsiooni abil.
Märksõnad
Path planning, Trafic flow, Simultaneous multi-vehicle nafigation, TomTom, Shared data, Time-based network