Roboti juhtimine liigestatud objekti manipuleerimisel vajab robustset ja täpsetobjekti oleku hindamist. Oleku hindamise tulemust kasutatakse tagasisidena vastavate roboti liigutuste arvutamisel soovitud manipulatsiooni tulemuse saavutamiseks. Selles töös uuritakse robootilise manipuleerimise visuaalse tagasiside teostamist. Tehisnägemisele põhinevat servode liigutamist juhitakse ruutplaneerimise raamistikus võimaldamaks humanoidsel robotil läbi viia objekti manipulatsiooni. Esitletakse tehisnägemisel põhinevat liigestatud objekti oleku hindamise meetodit. Me näitame väljapakutud meetodi efektiivsust mitmel erineval eksperimendil HRP-4 humanoidse robotiga. Teeme ka ettepaneku ühendada masinõppe ja serva tuvastamise tehnikad liigestatud objekti manipuleerimise markeerimata visuaalse tagasiside teostamiseks reaalajas.
