Browsing by Author "Pilve, Karl-Johan"

Now showing 1 - 2 of 2

Lane Centerline Detection from Orthophotos using Transformer Networks
(Tartu Ülikool, 2024) Pilve, Karl-Johan; Matiisen, Tambet, juhendaja; Sepp, Edgar, juhendaja; Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond; Tartu Ülikool. Arvutiteaduse instituut
Sõiduradade andmeid sisaldav täppiskaart on isejuhtivate sõidukte opereerimisel väga oluline komponent. Samas on täppiskaardi loomine suurema ala kohta sageli ajakulukas ning töömahukas protsess. Hiljuti on transformeri arhitektuuri kasutavad tehisnärvivõrgud näidanud paljulubavaid tulemusi masinnägemise valdkonnas. Üks selline näide on RNGDet, mis genereerib iteratiivselt teedevõrgu graafi aerofotode põhjal. Käesolevas töös uuritakse võimalust peenhäälestada RNGDet mudelit sõiduradade andmetega, et genereerida kogu Tartu linna kattev sõiduradade graaf kasutades kõrge resolutsiooniga ortofotosid. Töös saadud tulemused näitavad, et RNGDeti on põhimõtteliselt võimalik kasutada sõiduradade graafi genereerimiseks. Samas oleks mudeli arhitektuuris vaja tõenäoliselt teha suuremaid muudatusi, et võtta arvesse teedevõrgu ja sõiduradade andmete vahelisi erinevusi. Kuna ortofotodel ei pruugi alati olla kogu vajaliku informatsioon sõiduradade õigesti genereerimiseks, siis kõige paremaid tulemusi andis mudel, mis kasutas ortofotodele rasterdatud mõõdistussõiduki poolt kogutud töötlemata GPS trajektoore. Saadud tulemused näitavad veel, et täppiskaardi jaoks sobiva kvaliteediga sõiduradade genereerimiseks oleks vaja koguda täiendavaid treeningandmeid.
Tööriist Lanelet2 täppiskaartide loomiseks
(Tartu Ülikool, 2021) Pilve, Karl-Johan; Matiisen, Tambet, juhendaja; Sepp, Edgar, juhendaja; Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond; Tartu Ülikool. Arvutiteaduse instituut
Tartu Ülikoolis tegeleb isejuhtivaid sõidukeid puudutava teadus- ja arendustööga isejuhtivate sõidukite labor. Kuna tänapäevased isejuhtivad autod vajavad sõitmiseks detailset täppiskaarti, siis loodi isejuhtivate sõidukite laboris töövahend selliste kaartide joonistamiseks ning kaardistati ka esmased testrajad Tartu ja Tallinna tänavatel. Selle vektorkaardi põhjal genereeritakse isejuhtiva sõiduki tarkvarale sobiv Autoware vector map formaadis kaart. Isejuhtivate sõidukite labor soovib testida Lanelet2 kaardiformaati, kuna sellel on mitmeid eeliseid Autoware vector map formaadi ees. Käesoleva bakalaureusetöö raames loodi tööriist, mis teisendab isejuhtivate sõidukite labori vektorkaardi Lanelet2 formaadis täppiskaardiks. Töös antakse ülevaade täppiskaartide ja Lanelet2 formaadi olemusest. Seejärel kirjeldatakse loodud tööriista tehnilist teostust ja tuuakse välja arendustöö käigus tekkinud probleemid. Lõpetuseks tutvustatakse tööriistaga genereeritud kaardi testimist ja analüüsitakse võimalusi tööriista täiendamiseks.