Tõenäosuslik Jalgpalliroboti Lokaliseerimine

Simple item page
dc.contributor.advisorTretyakov, Konstantinet
dc.contributor.authorKallas, Priitet
dc.contributor.otherTartu Ülikool. Matemaatika-informaatikateaduskondet
dc.contributor.otherTartu Ülikool. Arvutiteaduse instituutet
dc.date.accessioned2013-09-09T09:44:23Z
dc.date.available2013-09-09T09:44:23Z
dc.date.issued2013et
dc.description.abstractMobiilsed autonoomsed robotid vajavad iseseisvaks navigeerimiseks teadmist oma umbkaudse asukoha kohta. Tihtipeale pole see otseselt tuvastatav, vaid roboti positsioon tuleb järeldada mitmete müraste sensorite mõõtmistest. Antud tees tegeleb probleemiga, kuidas lokaliseerida iseseisvat jalgpallirobotit videopildi alusel. Kasutatakse statistilisi Bayesi filtreerimise meetodeid nagu Kalmani- ja osakeste filter, mis arvestavad sellistele süsteemidele omase müra ja ebakindlusega. Implementeeritakse ja võrreldakse mitmeid erinevaid lokalisatsioonialgoritme ja testitakse neid ka lisaks simulaatorile ka füüsilise roboti peal. Töötatakse välja toimiv praktiline lahendus mobiilse jalgpalliroboti lokaliseerimiseks.et
dc.description.abstractThe thesis deals with the problem of localizing a mobile soccer-playing robot using Bayes filtering methods. For navigating natural environments, autonomous robots need to know where they are located even if the position of the robot is not directly observable, but rather needs to be inferred from indirect measurements of several noisy sensors. The algorithms need to account for the inherent uncertainty of such systems. Several algorithms of robot positioning including Kalman filter and particle filter are investigated, implemented and compared. The algorithms are also tested on a real robot. A working solution for practical robot localization is developed.et
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10062/33050
dc.language.isoenet
dc.publisherTartu Ülikoolet
dc.subject.othermagistritöödet
dc.subject.otherinformaatikaet
dc.subject.otherinfotehnoloogiaet
dc.subject.otherinformaticsen
dc.subject.otherinfotechnologyen
dc.titleTõenäosuslik Jalgpalliroboti Lokaliseerimineet
dc.title.alternativeProbabilistic Localization of a Soccer Robotet
dc.typeThesiset

Files

Original bundle
Now showing 1 - 1 of 1
Thumbnail Image
Name:
thesis.pdf
Size:
3.68 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Download

Collections

MTAT magistritööd – Master's theses