Tartu Ülikooli isejuhtivate sõidukite labori väikesemõõtmelise auto kaugjuhtimise arendus

Abstract

The aim of this thesis is to develop a remote control system for a small-scale model car that operates within the Wi-Fi network of the University of Tartu’s Delta building and switches to autonomous control in case of connection interruptions. The solution is based on the DonkeyCar platform and consists of a web-based user interface and a vehicle-side application running on a Raspberry Pi. Real-time data exchange between the vehicle and the user is achieved via the WebSocket protocol, enabling smooth transmission of control commands and video feed. Tests were conducted on the third floor of the Delta building to evaluate the system’s reliability under multiple access point conditions. The results demonstrated that the developed system can reliably switch to autonomous mode during interruptions and is well-suited for exploring teleoperation and autonomy in a controlled environment. Töö eesmärk on arendada väiksemõõtmelise mänguauto kaugjuhtimissüsteem, mis toimib Tartu Ülikooli Delta õppehoone Wi-Fi-võrgus ja rakendab katkestuste korral autonoomset juhtimist. Lahendus põhineb DonkeyCar platvormil ning koosneb veebipõhisest kasutajaliidesest ja Raspberry Pi-l töötavast sõidukipoolsest rakendusest. Sõiduki ja kasutaja vahel toimub reaalajas andmevahetus WebSocket-i protokolli kaudu, võimaldades juhtimiskäskude ja videopildi sujuvat edastamist. Testid viidi läbi Delta õppehoone III korrusel, kus mõõdeti süsteemi töökindlust mitme pääsupunkti tingimustes. Tulemused näitasid, et loodud süsteem suudab katkestuste korral töökindlalt lülituda autonoomsele režiimile ning sobib hästi teleoperatsiooni ja autonoomia uurimiseks kontrollitud keskkonnas.