Sõiduki kaugjuhtimise viivituse mõõtmine
| dc.contributor.author | Mäe, Mattias | |
| dc.contributor.other | Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond | et |
| dc.contributor.other | Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut | et |
| dc.date.accessioned | 2026-04-26T14:14:53Z | |
| dc.date.available | 2026-04-26T14:14:53Z | |
| dc.date.issued | 2025 | |
| dc.description | Teleoperation refers to a scenario where an operator has control over a vehicle from a distance. It is used in situations where a self-driving vehicle is unable to make decisions independently. A critical safety factor in teleoperation is data transmission latency. The aim of this bachelor’s thesis was to measure and analyze the latency of communication between the self-driving vehicle used by the University of Tartu Autonomous Driving Lab and the Clevon teleoperation console. In particular, the focus was on understanding and quantifying both perception and command latency. Perception latency is defined as the time difference between an event happening in front of the camera and the event being displayed on the console display. Command latency refers to the time difference between the generation of a control command and finishing its physical execution. Command measurements were collected from steering and braking data. Throughout this work, appropriate latency measurement prototypes were designed and implemented, drawing upon methods developed in prior research, but customized for the specific system. | |
| dc.description.abstract | Kaugjuhtimine viitab olukorrale, kus sõidukit juhtiv operaator ei ole füüsiliselt sõiduki läheduses. Isejuhtivate sõidukite kontekstis kasutatakse seda olukordades, kus sõiduk ei ole võimeline tegema otsuseid iseseisvalt. Kaugjuhtimise ohutuse puhul on suurimaks riskiteguriks andmeedastuse viivitus. Käesoleva bakalaureusetöö eesmärgiks oli mõõta ja analüüsida viivitust, mis esineb Tartu Ülikooli isejuhtivate sõidukite labori testauto ja Clevoni kaugjuhtimiskonsooli vahelises suhtluses. Eelkõige keskenduti taju ja käsu viivituse mõõtmisele ja mõistmisele. Taju viivituse all mõeldakse ajakulu sündmuse toimumisest kaamera ees kuni selle kuvamiseni monitori ekraanil. Käsu viivitus tähendab juhtimiskäsu andmisest kuni selle füüsilise rakendamise lõpuni kuluvat aega, mõõtmisi sooritati pööramise ja pidurdamise andmetega. Töö käigus disainiti ja rakendati vastavad mõõteseadmete prototüübid, kasutades varasematel uurimustel põhinevaid, kuid kasutatud süsteemile kohandatud, meetodeid. | |
| dc.identifier.uri | https://hdl.handle.net/10062/120628 | |
| dc.language.iso | et | |
| dc.publisher | Tartu Ülikool | et |
| dc.rights | Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Estonia | en |
| dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/ee/ | |
| dc.subject | kaugjuhtimine | |
| dc.subject | isejuhtivad sõidukid | |
| dc.subject | viivitus | |
| dc.subject | mõõtemeetodid | |
| dc.subject | signaalitöötlus | |
| dc.subject.other | bakalaureusetööd | et |
| dc.title | Sõiduki kaugjuhtimise viivituse mõõtmine | |
| dc.title.alternative | Measuring Vehicle Teleoperation Latency | |
| dc.type | Thesis | en |
Failid
Originaal pakett
1 - 1 1