Pehmed täiturid rüürobotile

Abstract

Kantavad seadmed ehk kantav elektroonika ehk rüürobot ehk ihuarvuti on riietega ühildatud tehnoloogia, mida kantakse aksessuaarina või mis on inimese kehaga otseses kontaktis nagu implantaat. Kantav elektroonika on kasvav trend, mis pakub igal aastal järjest uusi lahendusi. Uute lahenduste leidmiseks arendatakse tarku tekstiile ja pehmeid täitureid. Pehmed täiturid on laialdaselt levinud eeskätt pehmerobootika valdkonnas, kuna nad on painduvad, kerged ja väheohtlikud. Töö eesmärgiks oli välja töötada pehmed täiturid rüü-/tekstiilirobotile. Selleks arendati programm, mille väljundiks on tikitava mustri koordinaatidest koosnev fail. Muster tikiti veeslahustuva tugikile peale. Täituri valmistamisel kanti tikandi peale membraani lahus, süsiniku suspensioon ja kuld. Selliste pehmete täituritega integreeritud tekstiilidel on suur potentsiaal meditsiini- ja moevaldkondades. In English: Wearable devices or wearable electronics or wearable robots or wearable computers are a technology combined with clothing, that is worn as an accessory or is in direct contact with the human body, such as an implant. Wearable electronics is a growing trend which provides new solutions every year. In order to find new solutions smart textiles and soft actuators are being developed. Soft actuators are widespread in the field of soft robotics thanks to their flexible, light, and safe qualities. The goal of this thesis was to develop soft actuators for a wearable robot. For this purpose, a program was developed, the output of which was a file consisting of the coordinates of a pattern to be embroidered. The pattern was embroidered on a water-soluble film. A membrane solution, a carbon solution and gold were applied to the embroidery during fabrication of the actuator. Textiles integrated with such soft actuators have great potential in the medical and fashion fields.