Simulation-based Safety Testing of an Automated Driving System (ADS)

Abstract

Isejuhtivat süsteemi (IJS) on keeruline testida selle komponentide vaheliste seoste kee-rukuse tõttu. Veel enam, peab isejuhtiv süsteem toimima reaalses liikluses, mis on väga mitmekesine ja paljude osapooltega, mille omavahelised interaktsioonid on äärmiselt dü-naamilised. Sellepärast tuleb neid süsteeme testida tagamaks, et IJS säilitab päriselus tööta-mise ajal soovitud ohutustaseme. Isejuhtiva süsteemi testimine päris maailmas nõuab suuri kulusid ning võib olla riskantne ohtlike ja ettearvamatute olukordade tõttu. Antud lõputöö keskendub lähenemisviisile, mis kasutab IJSi testimiseks simulatsiooni. Esmalt töötatakse välja meetod isejuhtiva süsteemi simulatsioonipõhiseks ohutustestimiseks, kasutades CARLA simulatsioonikeskkonda. Teiseks kavandatakse katsete komplekt meetodi validee-rimiseks, viiakse läbi vastavad katsed ja analüüsitakse tulemusi. Katsetulemustest lähtuvalt hinnati Tartu Ülikooli isejuhtivate sõidukite labori arendamisel olevat autonoomia tarkvara. Lõputöös käsitletakse katsete tulemusi ja väljatöötatud meetodi piiranguid simulatsioonipõ-hiseks ohutustestimiseks.