Putukalaadse kulgemismehhanismiga roboti valmistamine ja optimeerimine
Date
2014
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Tartu Ülikool
Abstract
Ioonsest elektroaktiivsest polümeerist (IEAP) täiturid on pehmed materjalid, mis painduvad
elektripinge rakendamisel ning neid saab vormida erinevatesse kujudesse. IEAP täiturid loovad
seega head eeldused putukatele omaste liikumismehhanismide imiteerimiseks. Antud lõputöö
tulemusena valmis putukalaadse kulgemismehhanismiga robot, mis on IEAP täiturite abil
võimeline siledal ja tasasel pinnal nii otsesuunas liikuma kui ka pöörama. Antud töös
keskendutakse IEAP aktuaatoreid kasutava roboti mehaanika, elektroonika ning juhtprogrammi
väljatöötamisele.
Robot kasutab edasiliikumiseks viit täiturit, mida juhitakse PWM signaalidega. PWM
signaalide genereeritakse mikrokontrolleriga ning signaal kanatakse täituritele üle H-sildade
abil.
Roboti elektroonika ning mehaanika projekteerimisel on eelkõige järgitud põhimõtet, et
disainida võimalikult kerge ning väike robot. IEAP täiturite kasutamise eelised traditsiooniliste
täiturite ees avalduvad miniatuursete robotite disainimisel. IEAP täituritega robotit, mis kannab
toiteallikat ning elektroonikaplokki kaasas, on varasemalt realiseeritud vaid väga üksikutel
juhtudel. Tarkasid materjale kasutava putukalaadse kulgemismehhanismiga robot on
ainulaadne siiani valmistatud robotite hulgas.