AHHAA Teaduskeskuse poolhumanoidroboti Oskar kaasajastamine ja ühildamine ROS tarkvararaamistikuga
Kuupäev
2021
Autorid
Ajakirja pealkiri
Ajakirja ISSN
Köite pealkiri
Kirjastaja
Tartu Ülikool
Abstrakt
AHHAA Teaduskeskusel on kaks kaugjuhitavat robotit Oskar, mis on mõlemad amortiseerunud.
Töö eesmärgiks on Oskari arhitektuuri kaasajastamine uue versiooni loomiseks ja robotile
ROS-i toe tagamine. Töö tulemuste saavutamiseks kavandati uus arhitektuur ja arendati sellele
ROS-i draiver. Töö tulemusena loodi Oskar 3 arhitektuur ja implementeeriti ROS-i draiver koos
MoveIt toega. Töö täitis oma eesmärgid ja selle baasilt on võimalik luua nõuetele vastav robot.
Kirjeldus
Märksõnad
roboti operatsioonisüsteem (ROS), haridusrobot, meelelahutusrobot, süsteemiarhitektuur