GNSS-free localization using milestone-board information

Abstract

See lõputöö käsitleb autonoomsete sõidukite lokaliseerimist olukorras, kus GNSS-signaal ei ole (näiteks tunnelites, metsateedel või kaugemates maa piirkondades). Selline lahendus simuleerib lokaliseerimissüsteemi, mis kasutab OpenStreetMap-andmestikku ja kaugusviite semantiliste vihjetena aukohaleismisel. Programm koosneb robotimudelist, osakestefiltrist, sensorist ja visualiseerimismoodulist. Eksperimendid viidi läbi Eesti teedevõrgustikus OpenStreetMap andmetel. Tehtud katsetused näitasid, et lokaliseerimise täpsus ulatus kuni 99%-ni. Kaugusviitade kasutamine aitas roboti asukohaleidmist teostada.