ROS2 platvormile keevitusroboti tarkvara portotüübi loomine kasutades UR5 robot-manipulaatorit

Abstract

Robotite kasutus erinevates tööstussektorites kasvab iga aastaga, seda just nende hinna languse ja tehnoloogia kiire arengu pärast. Kuigi keevitusrobotite kasutuselevõtu trend on tõusuteel, pole ühel populaarseimal roboti tarkvara platvormil ROS2 keevitusroboti tarkvara valik lai. Selle bakalaureusetöö eesmärk on luua ROS2 platvormile kergesti kasutatav keevitusroboti tarkvara prototüüp, kasutades selleks erinevaid tööriistu ROS2 tarkvararaamistikult