Dockeri konteineritel põhinev haldustarkvara Robotont 3 õpperobotile
Laen...
Kuupäev
Autorid
Ajakirja pealkiri
Ajakirja ISSN
Köite pealkiri
Kirjastaja
Tartu Ülikool
Abstrakt
Robotont on Tartu Ülikoolis välja töötatud avatud lähtekoodiga robotiplatvorm õppetööks
ja teadustööks. Robootikarakenduste arendamisel on üks olulisemaid väljakutseid erinevate
tarkvara-sõltuvuste haldamine ning keskkondade kiire vahetamine. Käesoleva bakalaureusetöö
käigus töötati välja lahendus, mis kapseldab Robotont 3 õpperoboti ROS-põhised rakendused
Dockeri konteineritesse ja võimaldab neid hallata nii roboti kasutajaliidese kui ka veebiliidese
kaudu. Lahendus koosneb teenusest, mis vahendab andmesidet püsivara ja konteineri vahel,
kasutades pseudoterminali, püsivara alammenüüst konteinerite käivitamiseks ja peatamiseks
ning Flask-põhisest veebiliidesest. Lahendus vähendab süsteemi konfigureerimise aega ja
kõrvaldab sõltuvuskonfliktid.
Kirjeldus
Robotont is an open-source robot platform developed at the University of Tartu for teaching
and for research. One of the key challenges in the development of robotic applications is the
management of different software dependencies and the rapid switching between environments.
In this thesis, a solution was developed that encapsulates the ROS-based applications of the
Robotont 3 into Docker containers and allows them to be managed via both the robot’s on-board
user interface and the web interface. The solution consists of a service that mediates data
communication between the firmware and the container using a pseudo-terminal, a firmware
submenu for starting and stopping containers, and a Flask-based web interface. The solution
reduces system configuration time and eliminates dependency conflicts.
Märksõnad
Docker, ROS, robootika, haldustarkvara