Jäik-pehme piirpindade kujundamine ristsidestuse lokaalse takistamise ja flokeerimise abil robotemakakaela näitel

Abstract

Käesolevas töös tutuvustatakse meetodeid, mille abil on võimalik valmistada vastupidavaid suurte jäikusgradientidega struktuure. Näitena valmistati pehmerobot-emakakaela välissuue, kasutades stereolitograafiat, termoplastset vormimist, silikoonvalu, tikkimist ning flokeerimist. Emakakaela mudel jäljendab sünnituse ajal toimuvaid biomehaanilisi muutusi, rakendades sisseehitatud radiaalseid ja pikisuunalisi tõmbeniite ning jäiga struktuuri pinnale flokeeritud fiibreid, mis matkivad kollageenikiudude joondumist.