Nägemisulatuses kaugjuhitava mobiilse robotmanipulaatori kasutajamugavuse tõstmine

Abstract

Mobiilset manipulaatorit KUKA youBot saab kasutada robootika-alaste ülesannete täitmiseks, kus on vaja keskkonnas liikuda ning sellega suhelda. Sellel robotil puudus tehniline lahendus, mille käivitamiseks ja kasutamiseks ei ole vaja eelnevaid teadmisi roboti tarkvarast. Käesolevas töös loodi tarkvarapakett youbot_ux, millega saab minimaalsete eelteadmistega kasutada KUKA youBoti juhtimispuldiga Sony DualShock 4 neljas erinevas režiimis: baasi sõidurežiim, lüli haaval manipulaatori juhtimine, manipulaatori trajektoori õpetamise- ja taasesituse režiim ning ohutu režiim. Tulemusena on võimalik robotit juhtida, lülitades selleks sisse roboti pardaarvuti, mootorid ning juhtimispult. Pardaarvuti ja mootorite töösolekul käivitatakse juhtimiseks vajalik tarkvara automaatselt.