Vektorkaardi genereerimine isejuhtivale autole trajektooride põhjal

Abstract

Isejuhtivad sõidukid kasutavad autonoomse juhtimise võimaldamiseks detailseid kaarte, mida kutsutakse täppiskaartideks. Täppiskaardid sisaldavad palju informatsiooni ja nende joonestamine nõuab palju aega, ning ei ole ühte kindlat levinud meetodit nende loomiseks. Üks tunnus Tartu Ülikooli isejuhtivate sõidukite labori täppiskaardil on sõidurada (ingl. k. lane). Sõiduraja oluliseks osaks on sõidujoon, mida mööda isejuhtiv sõiduk liigub. Sõidujoon lihtsustab teekonna ja kiiruse planeerimist isejuhtiva auto jaoks. Bakalaureusetöös loodi lahendus Tartu Ülikooli isejuhtivate sõidukite laborile, millega saab varasemate sõitude abil genereerida andmeid sõidujoone loomiseks. Loodud andmed vähendavad käsitsi tehtava töö mahtu ja kirjeldavad paremini tegelikku liikluskorraldust. Bakalaureusetöös tutvustatakse täppiskaartide, trajektooride ja sõidujoone olemust. Lisaks antakse ülevaade loodud lahendusest. Viimaks tutvustatakse saadud tulemust ja mõõdetakse selle täpsust varasemalt kasutuses olnud sõidujoonega. Seejärel tuuakse välja lahenduse puudused ning võimalused edasiseks arendustööks.