Tarkvara loomine kehaasendi jälgimise süsteemile

Abstract

Virtuaalreaalsus on tehnoloogia, mis võimaldab selle kasutajal kogeda arvutite abil simuleeritud tehiskeskkondi. Peakomplektid nagu Oculus Rift lubavad kasutajal virtuaalses ruumis ringi vaadata, kuvades stereoskoopilist pilti, mis muutub vastavalt kasutaja peaasendile. Käesoleva töö eesmärgiks oli luua tarkvara juhtmevabale kehaasendi jälgimise süsteemile. Sellise süsteemi olemasolu võimaldab luua virtuaalreaalsussüsteeme, kus kasutaja näeb tehismaailmas oma keha ning saab loomulike liigutuste abil sellega interakteeruda Keha asendi tuvastamiseks jälgitakse 11 kehaosa suunda ruumis. Iga jälgitava kehaosa külge saab kasutaja kinnitada juhtmevaba mooduli, mis jälgib oma suunda. Moodul sisaldab kiirendusandurit, güroskoopi ja magnetomeetrit ning kasutab suuna hindamiseks Sebastian Madgwicki suunafiltri algoritmi. Töö käigus valmis tarkvara juhtmevabadele moodulitele, arvutisse infot edastavale koordinaatorseadmele ning arvutile. Lisaks kirjeldatakse töös magnetvälja moonutuste allikaid, nende korrigeerimise võimalusi ning korrigeerimise jaoks loodud tarkvara. Töö tulemusena valmis süsteem, mis jälgib kasutaja kehaasendit ning kuvab selle arvutis oleval inimkeha mudelil. Lisaks valmis tarkvara andurite väljundite graafiliseks esitamiseks ning magnetomeetri kalibreerimiseks. Käesolevaks hetkeks on töö tulemust kasutatud ka virtuaalreaalsussüsteemis, kus kasutaja saab virtuaalreaalsuses näha liikumas enda käsi, jalgu ja keha Oculus Rifti abil (Joonis 4.3 ja Joonis 4.4). Edasi tasub kindlasti uurida, kuidas kasutada jalgade suunainfot nii, et kasutaja oleks võimalus süsteemi abil virtuaalses ruumis ka ringi liikuda.