Segareaalsusel põhinev kasutajaliides mobiilse roboti kaugjuhtimiseks Microsoft HoloLens 2 vahendusel

Abstract

Segareaalsus on võimas tööriist, mille täielik potensiaal on veel kasutamata erinevates valdkondades, sealhulgas robootikas. Kuigi liit- ja virtuaalreaalsus võimaldavad luua innovatiivseid kasutajaliideseid, puudub selline lahendus ROS platvormil põhineva Robotondi roboti kaugjuhtimiseks. Käesoleva töö eesmärk on luua Microsoft Hololens 2 põhinev kasutajaliides sihtkoha seadmiseks ROSi-põhistele robotitele, mis kasutavad navigeerimiseks move base kimpu. Valmis lahendus, kus visiiril on kujutatud roboti mudel, siiani roboti poolt kaardistatud 2D kaart ning marker, mida liigutades kaardil saab seada roboti kaardistamisalgoritmile sihtkoha. Tulemusele saab juurde arendada veel intuitiivsemalt mõistetavaid sihtkoha seadmise viise (näiteks päris roboti suhtes või näpuga näidates), lisada tugi 3D kaardistamis algoritmidele või parandada jõudlust, et kasutajaelamus oleks parem.