Designing and implementing a bird’s-eye view interface for a self-driving vehicle’s teleoperation system

Abstract

Autonoomsetel sõidukitel ja isejuhtival tehnoloogial on suur potentsiaal muuta transpordisüsteemi, vähendades õnnetusi ja optimeerides liiklusvoogu. Linnakeskkonnas võib ette tulla palju keerulisi olukordi, millega isejuhtivad sõidukid hakkama ei saa. Sellistel juhtudel võtab kaugoperaator sõiduki juhtimise üle kasutades kaugjuhtimistehnoloogiat. Selleks, et keerulistest olukordadest sõiduk ohutult välja tuua, on operaatoril vaja head ülevaadet auto ümbrusest. Hea ülevaate saavutamiseks saab kasutada vaba vaatenurgaga 360-kraadist vaadet või kavaljeerperspektiivi. Tartu Ülikoolis isejuhtivate sõidukite laboris arendatakse isejuhtivat autot, mille kaugjuhtimissüsteemis puudub selliste vaadetega kasutajaliides. Käesoleva lõputöö eesmärgiks on luua kasutajaliides, mis annaks teleoperaatorile parema ülevaate auto ümbrusest. Liides luuakse RVizi ja teiste ROS-i (Robot Operating System) võimaluste ja pakettide abil.