ROS2 draiver õpperobotile Robotont
Kuupäev
2024
Autorid
Ajakirja pealkiri
Ajakirja ISSN
Köite pealkiri
Kirjastaja
Tartu Ülikool
Abstrakt
Tartu Ülikooli tehnoloogiainstituudis on olemas ROS1 toega mobiilne haridusrobootikaplatvorm Robotont. Robotil puudus ROS2 draiver, mistõttu ei olnud see funktsionaalsuselt päevakajaline ROS2-ga töötamisel nii teadus- kui õppetöö eesmärkidel.
Antud töö eesmärgiks oli uuendada Robotont draiverit ROS2 versioonile ning kaasajastamise käigus parendada pistikprogrammide integreerimist, verifitseerida draiveri arhitektuur ja avaldada draiver pakihaldusüsteemis.
Töö tulemusena loodi uus draiver ROS2 versioonile, mille arhitektuur verifitseeriti teiste robootikaplatvormide draiverite näidetel. Lisati võimalus käivitada pistikprogramme vastavalt parameetritele ja avaldati draiver ROS indexi abil pakihaldusüsteemidesse.
Kirjeldus
At the University of Tartu's Institute of Technology, there is a mobile educational robotics platform called Robotont, which supports ROS1. The robot lacked a ROS2 driver, making it outdated in terms of functionality for working with ROS2 for both research and educational purposes.
The goal of this work was to update the Robotont to the ROS2 version, and during the update process, to improve the integration of plugins, verify the driver's architecture, and publish the driver in the package management system.
As a result of this work, a new driver was created for the ROS2 version, and its architecture was verified using examples from other robotics platform drivers. The capability to run plugins according to parameters was added, and the driver was published in package management systems using ROS index.
Märksõnad
ROS, ROS2, Robotont, robotics